轨迹评估工具

evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。

evo工具github地址：Home · MichaelGrupp/evo Wiki · GitHub

一、安装
安装方式极其简单，采用pip安装：

pip install evo --upgrade --no-binary evo

或者通过github下载源码后(https://github.com/MichaelGrupp/evo)，使用源码安装：

pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

安装时会自动安装相关依赖项。

安装完毕后，在命令行输入evo，若显示了相关信息，则表明安装成功。若提示"command not found"也不用惊慌，很多人遇到这种问题，重启电脑即可找到evo相应指令。

二、绘制轨迹
1. 基础指令
evo绘制轨迹的指令为：evo_traj，后跟必要参数有：数据的格式（tum/kitti/bag/euroc等）+ 轨迹文件。轨迹文件可以有多个，例如：

evo_traj tum traj1.txt traj2.txt

这个指令只是显示轨迹的基本信息，若要绘制轨迹，则增加可选参数 -p 或 --plot

evo_traj tum traj1.txt –p

2. 轨迹对齐
我们时常需要将估计轨迹与真实轨迹同时绘制，可