matlab图像校正工具箱_相机标定简介与MatLab相机标定工具箱的使用（未涉及原理公式推导）...

一、相机标定的目的

确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，建立摄像机成像的几何模型，这些几何模型参数就是摄像机参数。

二、通用摄像机模型

世界坐标系、摄像机坐标系和像平面坐标系都不重合。同时考虑两个因素 ：

(1)摄像机镜头的畸变误差，像平面上的成像位置与线性变换公式计算的透视变换投影结果有偏差；

(2)计算机中图像坐标单位是存储器中离散像素的个数，所以像平面上的连续坐标还需取整转换。

摄像机参数

l摄像机内部参数 (Intrinsic Parameters)

摄像机坐标和理想坐标系之间的关系

图像坐标系、摄像机坐标系

The list of internal parameters:

Focal length(焦距):The focal length in pixels is stored in the 2x1 vectorfc.

Principal point(主点):The principal point coordinates are stored in the 2x1 vectorcc.

Skew coefficient(偏斜系数):The skew coefficient defining the angle between the x and y pixel axes is stored in the scalaralpha_c.

Distortions(畸变):The image distortion coefficients (radial and tangential distortions) are stored in the 5x1 vectorkc.

l摄像机外部参数 (Extrinsic Parameters)

摄像机在世界坐标系里的位置和方向

摄像机坐标系、世界坐标系

主要包括：旋转矩阵R的9个参数和平移矩阵的3个参数。或定义为6个。主要包括： 旋转矩阵的3个偏转角和平移矩阵的3个参数。

简而言之：

三、摄像机原理