Travis.X
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【运动规划算法项目实战】Artificial Potential Field算法（附ROS C++代码）

文章目录

  • 前言
  • 一、原理概述
    • 1.1 斥力场
    • 1.2 引力场
    • 1.3 算法步骤
  • 二、代码实现
    • 2.1 关于势场法
    • 2.2 势场函数
    • 2.3 势场法的特点
    • 2.4 代码分析
      • 2.4.1 PathGenerator
      • 2.4.2 PotentialMethod
      • 2.4.3 势场函数
      • 2.4.4 算法细节
    • 2.5 使用方法
  • 三、总结

前言

在机器人行业中，路径规划是一个关键的任务，它涉及到如何让机器人在复杂的环境中安全而高效地移动。人工势场算法（Artificial Potential Field Algorithm）是一种常用的路径

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