Travis.X
Travis.X

【运动规划算法项目实战】Artificial Potential Field算法（附ROS C++代码）

文章目录

  • 前言
  • 一、原理概述
    • 1.1 斥力场
    • 1.2 引力场
    • 1.3 算法步骤
  • 二、代码实现
    • 2.1 关于势场法
    • 2.2 势场函数
    • 2.3 势场法的特点
    • 2.4 代码分析
      • 2.4.1 PathGenerator
      • 2.4.2 PotentialMethod
      • 2.4.3 势场函数
      • 2.4.4 算法细节
    • 2.5 使用方法
  • 三、总结

前言

在机器人行业中，路径规划是一个关键的任务，它涉及到如何让机器人在复杂的环境中安全而高效地移动。人工势场算法（Artificial Potential Field Algorithm）是一种常用的路径

你可能感兴趣的:(运动规划算法项目实战,算法,c++,开发语言,机器人,人工智能)

  • 基于深度学习的动态场景理解 SEU-WYL 深度学习dnn深度学习人工智能
    基于深度学习的动态场景理解是一种通过计算机视觉技术自动分析和解释动态环境中物体、事件和交互的能力。该技术在自动驾驶、智能监控、机器人导航、增强现实等领域有着广泛应用，通过深度学习模型，特别是卷积神经网络（CNNs）、递归神经网络（RNNs）、图神经网络（GNNs）等，对复杂动态场景进行实时解读。1.动态场景理解的核心技术1.1卷积神经网络（CNNs）**卷积神经网络（CNNs）**擅长处理图像数据
  • java编程题——八皇后问题 sdg_advance java算法排序算法数据结构
    背景及问题介绍：八皇后问题（英文：Eightqueens），是由国际象棋棋手马克斯·贝瑟尔于1848年提出的问题，是回溯算法的典型案例。问题表述为：在8×8格的国际象棋上摆放8个皇后，使其不能互相攻击，即任意两个皇后都不能处于同一行、同一列或同一斜线上，问有多少种摆法。高斯认为有76种方案。1854年在柏林的象棋杂志上不同的作者发表了40种不同的解，后来有人用图论的方法解出92种结果。如果经过±9
  • Python是什么？Python能干什么？一篇文章让你对Python了如指掌！！ 武昌库里写JAVA 面试题汇总与解析springlog4jjava开发语言算法
    Python作为当下最热门的编程语言，已经成为了多个领域的首选语言。能用到Python的地方非常多。从入门级小白到专业级的大佬，数据挖掘、科学计算、图像处理、人工智能，Python都可以胜任。或许是因为这种万能属性，现在有很多的小伙伴都开始学习Python。而现在Python的火爆甚至已经来到了程序员的圈子外，进入了国务院《新一代人工智能发展规划的通知》里。Python也已经走进了小学生的课程里，
  • 乐鑫ESP-HMI方案人机交互，设备彩屏显示新体验，启明云端乐鑫代理商 启明云端wireless-tag 乐鑫方案物联网乐鑫无线方案交互显示屏
    在数字化浪潮的推动下，人机交互的方式正在经历一场深刻的变革。用户对于智能设备的需求不再局限于基本的功能操作，而是期望能够通过更加直观、自然的方式与设备进行交流。这种需求催生了一系列创新的芯片方案，它们通过集成高性能的计算核心和丰富的外设接口，为智能设备赋予了新的生命。这些芯片不仅能够处理复杂的数据和算法，还能够通过触摸、语音甚至视觉识别来响应用户的指令。在数字化时代，用户体验成为了产品设计的核心。
  • python发送钉钉消息 yw804909465 python自动化python
    大家在工作中经常需要采集测试结果或生产告警，然后将信息处理后，通过自定义机器人来发送消息并@到对应的人，让他们进行后续的处理；今天我们就来把如何创建机器人，如何去发送消息，这个简单的流程给手把手的完成了1.先在钉钉创建自定义机器人，并获取dingtalkaccesstoken链接step1:打开群设置-->打开智能群助手step2:选择添加机器人，选择自定义机器人step3：给机器人命名，自定义关
  • 学习记录——day43 C++ 异常处理 子座 学习
    一、异常处理的格式1、在可能产生异常的地方使用关键字：throw抛出异常2、try{可能会抛出异常的语句}catch(接收异常的形参){处理异常}任何函数在定义时，可以指定能抛出的异常格式如下返回值类型函数名(形参列表)throw(异常类型1，异常类型2，。。。。)定义时throw没有不影响函数体内throw的使用，系统会自动匹配，如果有，内外类型要一致，不能缺少对于一定不会抛出异常的函数，可用n
  • Python + 钉钉 实现消息通知 努力往上搞 pythonpython钉钉
    整个过程分为三步：建立自己的钉钉消息接受群；申请机器人；通过Python进行消息推送。1建立消息群不做过多赘述2申请机器人不做过多赘述机器人配置主要看两部分，一个是访问地址及Token的获取，另一个是安全设置，前者保证你能将消息准确发送到刚才新建的群里面，后者保证只有在满足你设定的拦截条件后消息才能发送到群里面。前者的样式如下：#xxx代表具体的token，每个群不一样https://oapi.d
  • Chat Gpt我们自己造出的“外星人” 蔡昱
    最近都在谈论ChatGpt，正好我在书店看书时，再次读到《人类简史》，看到他的序言是这么写的:这段文字看起来，语句通顺、逻辑合理对吧，这就是GPT-3写的，他和ChatGpt有共同的底层技术，只是运用侧重不一样，ChatGpt更专注于聊天和对话。对于这篇序言作者尤瓦尔是这么说的：这是一个强大的人工智能系统按指令模仿我的写作风格写的。GPT-3接到指令，要它为《人类简史》出版10周年写一篇新序，于是
  • 钉钉机器人发送图片 黑音 告警钉钉机器人
    钉钉机器人发送图片钉钉自定义机器人发送图片钉钉webhook机器人发送图片钉钉智能群助手发送图片2021-12-24原文时间2023-07-06本文已过时，钉钉机器人版本升级了钉钉wekhook就是一个简单的post请求headers001={'Content-Type':'application/json'}发送文字时post的data就是一个简单json:{"msgtype":"text","
  • swap function & copy-and-swap idiom leon4ever
    在C++中，一个资源管理类（例如含有指向堆内存的指针）中需要重新定义拷贝构造函数、赋值运算符以及析构函数（BigThree），在新标准下还可能需要定义移动构造函数和移动赋值预算法（BigFive）。但实际上，这条规则还可以有一个小拓展。就是在资源管理类中，往往需要重新定义自己的swap函数来作为优化手段。1.Swap函数首先考察如下例子，假设类HashPtr中含有一个指向string的指针*ps和
  • python正则表达式(.*?)以及compile的用法示例 测试老孔 pythonpython正则表达式
    在Python开发爬虫过程中经常会遇到正则表达式，其中(.*?)的使用概率较高，那么这个正则表达式到底什么意思呢？“.*?”表示非贪心算法，表示要精确的配对“.*”表示贪心算法，表示要尽可能多的匹配“()”表示要获取括弧之间的信息Python提供re模块，包含所有正则表达式的功能。由于Python的字符串本身也用\转义，所以要特别注意：s='ABC\\-001'#Python的字符串#对应的正则表
  • C++ | Leetcode C++题解之第392题判断子序列 Ddddddd_158 经验分享C++Leetcode题解
    题目：题解：classSolution{public:boolisSubsequence(strings,stringt){intn=s.size(),m=t.size();vector>f(m+1,vector(26,0));for(inti=0;i=0;i--){for(intj=0;j<26;j++){if(t[i]==j+'a')f[i][j]=i;elsef[i][j]=f[i+1][j
  • C++ | Leetcode C++题解之第391题完美矩形 Ddddddd_158 经验分享C++Leetcode题解
    题目：题解：typedefpairPoint;classSolution{public:boolisRectangleCover(vector>&rectangles){longarea=0;intminX=rectangles[0][0],minY=rectangles[0][1],maxX=rectangles[0][2],maxY=rectangles[0][3];mapcnt;for(au
  • C++ | Leetcode C++题解之第218题天际线问题 Ddddddd_158 经验分享C++Leetcode题解
    题目：题解：classSolution{public:vector>getSkyline(vector>&buildings){autocmp=[](constpair&a,constpair&b)->bool{returna.second,vector>,decltype(cmp)>que(cmp);vectorboundaries;for(auto&building:buildings){bo
  • Databend Meta-Service 架构概述 Databend 架构
    Databend的meta-service是一个基于Raft共识算法的分布式服务。其核心架构可以概括为一个Raft应用，如图中虚线框所示。Raft协议的主要组成部分包括：分布式日志（Log）状态机（StateMachine）分布式日志日志主要用于记录分布式系统的操作。当一条日志被写入本地并通过网络同步到其他Raft节点后，系统会等待日志在多数节点上完成持久化。一旦达到多数派写入，该日志条目就被视为
  • C++ | Leetcode C++题解之第64题最小路径和 Ddddddd_158 经验分享C++Leetcode题解
    题目：题解：classSolution{public:intminPathSum(vector>&grid){if(grid.size()==0||grid[0].size()==0){return0;}introws=grid.size(),columns=grid[0].size();autodp=vector>(rows,vector(columns));dp[0][0]=grid[0][0
  • C++ | Leetcode C++题解之第390题消除游戏 Ddddddd_158 经验分享C++Leetcode题解
    题目：题解：classSolution{public:intlastRemaining(intn){inta1=1;intk=0,cnt=n,step=1;while(cnt>1){if(k%2==0){//正向a1=a1+step;}else{//反向a1=(cnt%2==0)?a1:a1+step;}k++;cnt=cnt>>1;step=step<<1;}returna1;}};
  • c++利用ado操作excel(.xls)或(.xlsx)文件 三无人员9630
    //ConnectionString=_T("Provider=Microsoft.Jet.OLEDB.4.0;DataSource=");ConnectionString=_T("Provider=Microsoft.ACE.OLEDB.12.0;DataSource=");ConnectionString+="E:\\周报\\222.xlsx";//excelfilename//Connect
  • 北航计算机软件技术基础课程作业&笔记【5】 robinbird_ 数据结构笔记算法
    题目（文章一周后公开~）sort1.快排算法核心思路：选取（一般是）当前数组第一个元素作为中间值mid，将数组按照比mid小/大分为两半，再对子数组进行同样操作（二叉树前序遍历）具体操作：主要是分2半那里，可以巧妙一些地来遍历，所以用到了left和right指针（重合时就遍历完了），同时自己写的时候用了一下right_flag表示是否要看右边与mid做比较（网上有更好的，我只是自己这样写了而已）左
  • 周四 2020-01-09 08:00 - 24:30 多云 02h10m 么得感情的日更机器
    南昌。二〇二〇年一月九日基本科研[1]:1.论文阅读论文--二小时十分2.论文实现实验--小时3.数学SINS推导回顾--O分4.科研参考书【】1)的《》看0/0页-5.科研文档1)组织工作[1]:例会--英语能力[2]:1.听力--十分2.单词--五分3.口语--五分4.英语文档1)编程能力[2]:1.编程语言C语言--O分2.数据结构与算法C语言数据结构--O分3.编程参考书1)陈正冲的《C语
  • 顶级的python入门教程！小白到大师，从这篇教程开始！ 马大哈（Python） pythonpycharm开发语言学习青少年编程
    1.为什么要学习Python？学习Python的原因有很多，以下是几个主要的原因：广泛应用：Python被广泛应用于Web开发、数据科学、人工智能、机器学习、自动化运维、网络爬虫、科学计算、游戏开发等多个领域。掌握Python意味着你可以在这些领域中找到丰富的职业机会。入门简单：Python的语法简洁明了，易于学习和理解，对于编程初学者来说非常友好。它的代码风格一致，可读性强，有助于培养良好的编程
  • 前端安全-加密 姜慧慧 前端工程安全前端https
    1密码安全1.1泄露渠道数据库被盗服务器被入侵通讯被窃听内部人员泄露其他网站（撞库）1.2防御严禁明文存储单向变换变换复杂度要求密码复杂度要求加盐（防止拆解）1.3哈希算法明文-密文一一对应彩虹表记录明文密文一一对应表，容易破解两次md5加密也容易破解所以密码必须复杂加盐加盐可以使密码更加难破解加盐+字符串+密码雪崩效应-明文：明文小幅度变化，密文加剧变化密文：明文无法反推密文固定长度：md5sh
  • 机器学习之 K-均值聚类算法 维生素￥ 机器学习机器学习算法均值算法
    K-均值（K-means）聚类算法是一种常用的无监督学习算法，用于将数据集划分为K个不同的簇。该算法通过迭代的方式将数据点分配到最近的簇中，并更新簇的中心，直到收敛为止。一、K-均值聚类算法的基本步骤：初始化K个簇的中心点（可以随机选择或者根据数据集初始化）。将每个数据点分配到最近的簇中。更新每个簇的中心点为该簇所有数据点的平均值。重复步骤2和3，直到簇的中心点不再改变或达到指定的迭代次数。二、K
  • 硬加密和软加密 Angus sonder 加密算法安全
    一、加密方法不同1、软加密：是指通过特定的软件算法进行加密。2、硬加密：作为物理加密技术，其主要是通过芯片对硬盘中的每一个字符、每一个数据进行加密，这有些像早期的微电码。二、数据保护方式不同1、软加密：通过加密软件的方法来实现加密功能，并不对数据进行转换运算。2、硬加密：硬加密可将需要保护的数据转换成不可识别的数据模块。其在2000/XP的加密下，除了安装其本身驱动程序外，不需要安装其它任何驱动软
  • 增量更新 世道无情
    1.概述在我们开发的过程中，对于版本更新，按照我们一般套路都是在app刚一打开的时候，直接从服务器中下载最新的版本，然后下载安装就行。但是如果你app新的版本比较大，20M、30M的话，如果让用户下载，可能会比较耗流量、耗时间，需要用户去等待，所以这个时候就出现了增量更新。2.增量更新原理图如下增量更新原理.png3.增量更新算法核心比如用户手中当前版本是1.0，服务器中是2.0，并且服务器中肯定
  • 机器学习中的 K-均值聚类算法及其优缺点 安科瑞蒋静 机器学习算法均值算法
    K-均值聚类算法是一种常用的无监督学习算法，用于将一组数据点划分为K个不同的聚类。该算法的主要思想是将数据点分配给最接近的聚类中心，并通过迭代优化聚类中心位置，使得聚类内部的数据点之间的距离最小化。算法流程如下：初始化K个聚类中心，可以是随机选择的数据点或者通过其他方法选择。分别计算每个数据点到K个聚类中心的距离，并将其分配给距离最近的聚类中心。更新每个聚类的中心位置为其内部所有数据点的平均值。重
  • 数据治理：企业如何精准管理与高效利用数据？ ShiTuanWang 数据挖掘大数据数据分析网络
    当今这个信息爆炸的时代，数据已成为企业最宝贵的资产之一。随着大数据、云计算、人工智能等技术的飞速发展，如何有效管理和利用数据，以驱动业务增长、优化决策过程、提升用户体验，成为了每一家企业都需直面的重大挑战。在数字化转型的浪潮中，数据不再是冷冰冰的数字堆砌，而是转化为洞察市场、预测趋势、指导决策的重要力量。然而，海量数据的快速增长也带来了存储、处理、分析及安全等方面的多重挑战。企业若想在竞争激烈的市
  • Python的图形化界面编程 iteye_20668 Pythonpython
    2017.2.14好久没有写代码了，感觉过一个年弄的什么也没有干成，好像看了下c++,突然发现现在来看C++,要简单了好多，并且指针也没有那么难了，然后就是看了下机器学习，感觉有点小难，现在发现好多都涉及到高数，概率论和线性代数的知识，想想当初把这些学的是一塌糊涂。然后上次和胡杨大大聊天的时候，他说好多东西都是在实践中去学习的。好了，继续我的Python吧，Python的图形化界面编程。impor
  • 高效数据治理策略：筛斗数据带你走进智能化数据管理新时代 筛斗数据 人工智能大数据数据挖掘筛斗数据数据提取数据治理
    在数字化转型的浪潮中，数据已成为企业核心竞争力的重要组成部分。然而，随着数据量的爆炸性增长，如何高效地管理和利用这些数据，成为了摆在企业面前的一道难题。正是在这一背景下，“筛斗数据”公司凭借其卓越的数据治理策略，引领企业走进了智能化数据管理的新时代。一、精准高效的数据提取：挖掘数据价值的钥匙在数据治理的起始阶段，数据提取是至关重要的第一步。筛斗数据通过先进的算法和智能工具，能够深入复杂的数据源，快
  • Github 2024-05-19 php开源项目日报 Top10 老孙正经胡说 githubphp开源Github趋势分析开源项目PythonGolang
    根据GithubTrendings的统计，今日(2024-05-19统计)共有10个项目上榜。根据开发语言中项目的数量，汇总情况如下：开发语言项目数量PHP项目10C项目1Laravel:以优雅语法简化Web开发创建周期：4028天开发语言：PHP协议类型：MITLicenseStar数量：30824个Fork数量：10526次关注人数：30824人贡献人数：383人OpenIssues数量：27
  • java线程的无限循环和退出 3213213333332132 java
    最近想写一个游戏，然后碰到有关线程的问题，网上查了好多资料都没满足。 突然想起了前段时间看的有关线程的视频，于是信手拈来写了一个线程的代码片段。 希望帮助刚学java线程的童鞋 package thread; import java.text.SimpleDateFormat; import java.util.Calendar; import java.util.Date
  • tomcat 容器 BlueSkator tomcatWebservlet
    Tomcat的组成部分 1、server A Server element represents the entire Catalina servlet container. (Singleton) 2、service service包括多个connector以及一个engine，其职责为处理由connector获得的客户请求。   3、connector 一个connector
  • php递归,静态变量,匿名函数使用 dcj3sjt126com PHP递归函数匿名函数静态变量引用传参
      <!doctype html> <html lang="en"> <head> <meta charset="utf-8"> <title>Current To-Do List</title> </head> <body>
  • 属性颜色字体变化 周华华 JavaScript
    function changSize(className){ var diva=byId("fot") diva.className=className; } </script> <style type="text/css"> .max{ background: #900; color:#039;
  • 将properties内容放置到map中 g21121 properties
    代码比较简单： private static Map<Object, Object> map; private static Properties p; static { //读取properties文件 InputStream is = XXX.class.getClassLoader().getResourceAsStream("xxx.properti
  • [简单]拼接字符串 53873039oycg 字符串
             工作中遇到需要从Map里面取值拼接字符串的情况，自己写了个，不是很好，欢迎提出更优雅的写法，代码如下：           import java.util.HashMap; import java.uti
  • Struts2学习 云端月影
    最近开始关注struts2的新特性，从这个版本开始，Struts开始使用convention-plugin代替codebehind-plugin来实现struts的零配置。 配置文件精简了，的确是简便了开发过程，但是，我们熟悉的配置突然disappear了，真是一下很不适应。跟着潮流走吧，看看该怎样来搞定convention-plugin。 使用Convention插件，你需要将其JAR文件放
  • Java新手入门的30个基本概念二 aijuans java新手java 入门
    基本概念:　　1.OOP中唯一关系的是对象的接口是什么,就像计算机的销售商她不管电源内部结构是怎样的,他只关系能否给你提供电就行了,也就是只要知道can or not而不是how and why.所有的程序是由一定的属性和行为对象组成的,不同的对象的访问通过函数调用来完成,对象间所有的交流都是通过方法调用,通过对封装对象数据,很大限度上提高复用率。　　2.OOP中最重要的思想是类,类是模板是蓝图,
  • jedis 简单使用 antlove javarediscachecommandjedis
    jedis.RedisOperationCollection.java package jedis; import org.apache.log4j.Logger; import redis.clients.jedis.Jedis; import java.util.List; import java.util.Map; import java.util.Set; pub
  • PL/SQL的函数和包体的基础 百合不是茶 PL/SQL编程函数包体显示包的具体数据包
    由于明天举要上课,所以刚刚将代码敲了一遍PL/SQL的函数和包体的实现(单例模式过几天好好的总结下再发出来);以便明天能更好的学习PL/SQL的循环,今天太累了,所以早点睡觉,明天继续PL/SQL总有一天我会将你永远的记载在心里,,,   函数; 函数:PL/SQL中的函数相当于java中的方法;函数有返回值 定义函数的 --输入姓名找到该姓名的年薪 create or re
  • Mockito(二)--实例篇 bijian1013 持续集成mockito单元测试
            学习了基本知识后，就可以实战了，Mockito的实际使用还是比较麻烦的。因为在实际使用中，最常遇到的就是需要模拟第三方类库的行为。         比如现在有一个类FTPFileTransfer，实现了向FTP传输文件的功能。这个类中使用了a
  • 精通Oracle10编程SQL(7)编写控制结构 bijian1013 oracle数据库plsql
    /* *编写控制结构 */ --条件分支语句 --简单条件判断 DECLARE v_sal NUMBER(6,2); BEGIN select sal into v_sal from emp where lower(ename)=lower('&name'); if v_sal<2000 then update emp set
  • 【Log4j二】Log4j属性文件配置详解 bit1129 log4j
    如下是一个log4j.properties的配置   log4j.rootCategory=INFO, stdout , R log4j.appender.stdout=org.apache.log4j.ConsoleAppender log4j.appender.stdout.layout=org.apache.log4j.PatternLayout log4j.appe
  • java集合排序笔记 白糖_ java
    public class CollectionDemo implements Serializable,Comparable<CollectionDemo>{ private static final long serialVersionUID = -2958090810811192128L; private int id; private String nam
  • java导致linux负载过高的定位方法 ronin47
    定位java进程ID 可以使用top或ps -ef |grep java ![图片描述][1] 根据进程ID找到最消耗资源的java pid 比如第一步找到的进程ID为5431 执行 top -p 5431 -H ![图片描述][2] 打印java栈信息 $ jstack -l 5431 > 5431.log 在栈信息中定位具体问题 将消耗资源的Java PID转
  • 给定能随机生成整数1到5的函数，写出能随机生成整数1到7的函数 bylijinnan 函数
    import java.util.ArrayList; import java.util.List; import java.util.Random; public class RandNFromRand5 { /** 题目：给定能随机生成整数1到5的函数，写出能随机生成整数1到7的函数。 解法1： f(k) = (x0-1)*5^0+(x1-
  • PL/SQL Developer保存布局 Kai_Ge
          近日由于项目需要，数据库从DB2迁移到ORCAL，因此数据库连接客户端选择了PL/SQL Developer。由于软件运用不熟悉，造成了很多麻烦，最主要的就是进入后，左边列表有很多选项，自己删除了一些选项卡，布局很满意了，下次进入后又恢复了以前的布局，很是苦恼。在众多PL/SQL Developer使用技巧中找到如下这段：   &n
  • [未来战士计划]超能查派[剧透,慎入] comsci 计划
           非常好看,超能查派,这部电影......为我们这些热爱人工智能的工程技术人员提供一些参考意见和思想........        虽然电影里面的人物形象不是非常的可爱....但是非常的贴近现实生活....    &nbs
  • Google Map API V2 dai_lm google map
    以后如果要开发包含google map的程序就更麻烦咯 http://www.cnblogs.com/mengdd/archive/2013/01/01/2841390.html 找到篇不错的文章，大家可以参考一下 http://blog.sina.com.cn/s/blog_c2839d410101jahv.html 1. 创建Android工程 由于v2的key需要G
  • java数据计算层的几种解决方法2 datamachine javasql集算器
    2、SQL     SQL/SP/JDBC在这里属于一类，这是老牌的数据计算层，性能和灵活性是它的优势。但随着新情况的不断出现，单纯用SQL已经难以满足需求，比如： JAVA开发规模的扩大，数据量的剧增，复杂计算问题的涌现。虽然SQL得高分的指标不多，但都是权重最高的。     成熟度：5星。最成熟的。   
  • Linux下Telnet的安装与运行 dcj3sjt126com linuxtelnet
    Linux下Telnet的安装与运行   linux默认是使用SSH服务的 而不安装telnet服务  如果要使用telnet 就必须先安装相应的软件包  即使安装了软件包 默认的设置telnet 服务也是不运行的 需要手工进行设置 如果是redhat9，则在第三张光盘中找到 telnet-server-0.17-25.i386.rpm
  • PHP中钩子函数的实现与认识 dcj3sjt126com PHP
    假如有这么一段程序： function fun(){ fun1(); fun2(); }   首先程序执行完fun1()之后执行fun2()然后fun()结束。   但是，假如我们想对函数做一些变化。比如说，fun是一个解析函数，我们希望后期可以提供丰富的解析函数，而究竟用哪个函数解析，我们希望在配置文件中配置。这个时候就可以发挥钩子的力量了。   我们可以在fu
  • EOS中的WorkSpace密码修改 蕃薯耀 修改WorkSpace密码
    EOS中BPS的WorkSpace密码修改 >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 蕃薯耀 201
  • SpringMVC4零配置--SpringSecurity相关配置【SpringSecurityConfig】 hanqunfeng SpringSecurity
     SpringSecurity的配置相对来说有些复杂，如果是完整的bean配置，则需要配置大量的bean，所以xml配置时使用了命名空间来简化配置，同样，spring为我们提供了一个抽象类WebSecurityConfigurerAdapter和一个注解@EnableWebMvcSecurity，达到同样减少bean配置的目的，如下：   applicationContex
  • ie 9 kendo ui中ajax跨域的问题 jackyrong AJAX跨域
    这两天遇到个问题，kendo ui的datagrid，根据json去读取数据，然后前端通过kendo ui的datagrid去渲染，但很奇怪的是，在ie 10,ie 11,chrome,firefox等浏览器中，同样的程序， 浏览起来是没问题的，但把应用放到公网上的一台服务器， 却发现如下情况： 1） ie 9下，不能出现任何数据，但用IE 9浏览器浏览本机的应用，却没任何问题
  • 不要让别人笑你不能成为程序员 lampcy 编程程序员
    在经历六个月的编程集训之后，我刚刚完成了我的第一次一对一的编码评估。但是事情并没有如我所想的那般顺利。 说实话，我感觉我的脑细胞像被轰炸过一样。 手慢慢地离开键盘，心里很压抑。不禁默默祈祷：一切都会进展顺利的，对吧？至少有些地方我的回答应该是没有遗漏的，是不是？ 难道我选择编程真的是一个巨大的错误吗——我真的永远也成不了程序员吗？ 我需要一点点安慰。在自我怀疑，不安全感和脆弱等等像龙卷风一
  • 马皇后的贤德 nannan408
       马皇后不怕朱元璋的坏脾气，并敢理直气壮地吹耳边风。众所周知，朱元璋不喜欢女人干政，他认为“后妃虽母仪天下，然不可使干政事”，因为“宠之太过，则骄恣犯分，上下失序”，因此还特地命人纂述《女诫》，以示警诫。但马皇后是个例外。 　　有一次，马皇后问朱元璋道：“如今天下老百姓安居乐业了吗？”朱元璋不高兴地回答：“这不是你应该问的。”马皇后振振有词地回敬道：“陛下是天下之父，
  • 选择某个属性值最大的那条记录（不仅仅包含指定属性，而是想要什么属性都可以） Rainbow702 sqlgroup by最大值max最大的那条记录
    好久好久不写SQL了，技能退化严重啊！！！   直入主题： 比如我有一张表，file_info， 它有两个属性（但实际不只，我这里只是作说明用）： file_code, file_version 同一个code可能对应多个version 现在，我想针对每一个code，取得它相关的记录中，version 值 最大的那条记录， SQL如下： select *
  • VBScript脚本语言 tntxia VBScript
      VBScript 是基于VB的脚本语言。主要用于Asp和Excel的编程。   VB家族语言简介   Visual Basic 6.0           源于BASIC语言。           由微软公司开发的包含协助开发环境的事
  • java中枚举类型的使用 xiao1zhao2 javaenum枚举1.5新特性
    枚举类型是j2se在1.5引入的新的类型,通过关键字enum来定义,常用来存储一些常量.   1.定义一个简单的枚举类型 public enum Sex { MAN, WOMAN }   枚举类型本质是类,编译此段代码会生成.class文件.通过Sex.MAN来访问Sex中的成员,其返回值是Sex类型.   2.常用方法 静态的values()方
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他