ABB机械臂零点标定方法

概要

运行任何程序前先确认机械臂的零位是否正常，方法如下：

• 示教器控制机械臂每个轴角度到0°，观察此时各个轴是否对齐零点标志位，否则需要重新标定，更新转数计数器。

本文介绍在没有标定专用工具时通过更新转数计数器粗略标定ABB机械臂零点的方法，仅供参考。

机械臂型号：ABB IRB120 3.0kg

标定流程

详细标定流程参考产品手册：Product manual IRB 120

1. 拆除机械臂末端上安装的工具；
2. 找到机械臂本体上的零点标志（Synchronization marks）；
3. 将六个轴按正方向转到零点位置，对齐零点标志；快接近零点标志时以步进模式转动；可以按照 6-5-4-3-2-1 的顺序调整各个轴；
4. 在示教器-标定校准中选择高级（手动方法），点击更新转数计数器完成标定。

其中1到4轴的标定可以调用自带的运行自动标定方法。

参考文档

ABB机械臂手册：Product manual IRB 120 Session 5 Calibration