根据每帧点云的PCD文件和每帧的位姿合成整个点云地图（附python open3d 代码）

现在有多个PCD文件表示每帧的点云，有一个位姿文件，里面是每帧的位姿，需要根据每帧点云和每帧的位姿合成整个地图。

首先，从文件中读取所有点云文件的路径，并将其存储到一个列表中。然后，读取位姿文件，并将其转换为一个 3x4 的矩阵。

然后，遍历所有点云文件。对于每帧点云，首先将其读取到一个 PointCloud 对象中。然后，使用位姿矩阵将点云转换到世界坐标系中。

最后，将所有点云合并到一个 PointCloud 对象中。然后，将合并后的点云保存到文件中，并使用 Open3D 的 visualization 库可视化地图。

具体来说，代码中的每一步是这样的：

• 第一行代码定义了两个全局变量：full_file_path 表示点云文件夹的路径，full_file_path2 表示合并后的点云文件的路径。
• 第二行代码读取位姿文件，并将其转换为一个 3x4 的矩阵。
• 第三行代码遍历所有点云文件。
• 第四行代码读取每帧点云，并将其存储到一个 PointCloud 对象中。
• 第五行代码使用位姿矩阵将点云转换到世界坐标系中。
• 第六行代码将所有点云合并到一个 PointCloud 对象中。
• 第七行代码将合并后的点云保存到文件中。
• 第八行代码使用 Open3D 的 visualization 库可视化地图。

需要注意的是，代码中使用了两种不同的方式来将点云转换到世界坐标系中。第一种方式是直接使用位姿矩阵的旋转部分来旋转点云&#x