一、Foxy安装教程
- 1.1 鱼香ROS安装工具(推荐)
- 1.2 手动安装
  - 1.2.1 设置编码
  - 1.2.2 设置软件源
  - 1.2.3 安装ROS2
  - 1.2.4 设置环境变量
  - 1.2.5 安装自动补全工具
- 1.3 测试
  - 1.3.1 运行talker：
  - 1.3.2 运行Listener
二、Humble安装教程
- 2.1 鱼香ROS安装工具(推荐)
- 2.2 手动安装
  - 2.2.1 设置编码
  - 2.2.2 安装依赖
  - 2.2.3 添加ROS2 GPG密钥
  - 2.2.4 将存储库添加到源列表
  - 2.2.5 安装ROS2
  - 2.2.6 设置环境变量
  - 2.2.7 安装自动补全工具
- 2.3 测试
  - 2.3.1 运行talker：
  - 2.3.2 运行Listener
三、ROS2更换DDS
四、删除ROS2

一、Foxy安装教程

ROS2 Foxy对应Ubuntu20.04版本！

1.1 鱼香ROS安装工具(推荐)

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1.2 手动安装

1.2.1 设置编码

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

1.2.2 设置软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
 
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

1.2.3 安装ROS2

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

1.2.4 设置环境变量

source /opt/ros/foxy/setup.bash

注意：如果已经安装了ROS1，会提示一个警告，ROS_DISTRO环境变量的值会变化，即之前是noetic，现在变成了foxy！

如果有ROS1程序脚本中有使用该环境变量，则会报错！

1.2.5 安装自动补全工具

sudo apt install python3-argcomplete

1.3 测试

1.3.1 运行talker：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

1.3.2 运行Listener

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

二、Humble安装教程

ROS2 Humble对应Ubuntu22.04版本！

2.1 鱼香ROS安装工具(推荐)

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.2 手动安装

2.2.1 设置编码

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2.2.2 安装依赖

sudo apt update 
sudo apt install software-properties-common curl gnupg lsb-release 
sudo add-apt-repository universe

2.2.3 添加ROS2 GPG密钥

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

2.2.4 将存储库添加到源列表

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2.2.5 安装ROS2

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

2.2.6 设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

注意：如果已经安装了ROS1，会提示一个警告，ROS_DISTRO环境变量的值会变化，即之前是noetic，现在变成了humble！

如果有ROS1程序脚本中有使用该环境变量，则会报错！

2.2.7 安装自动补全工具

sudo apt install python3-argcomplete

2.3 测试

2.3.1 运行talker：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

2.3.2 运行Listener

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

三、ROS2更换DDS

ROS2的默认RWM使用的DDS是Fast RTPS，Cyclone DDS默认也安装好了，还可以这样安装RTI Connext：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-rmw-connext-cpp

安装之后通过环境变量即可切换DDS：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp

或者

echo "RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp" >> ~/.bashrc

注意：connextDDS需要有licence才能使用，教育licence或商业licence！

四、删除ROS2

sudo apt remove ros-foxy-*

sudo apt autoremove

【ROS2实践】系列(一 )——安装教程

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