ORB-SLAM2算法部署验证、原理代码和各种改进方法汇总

0 引言

本文主要汇总个人学习使用ORB-SLAM2算法中参考的相关博客和代码汇总，以及在ORB-SLAM2算法基础上各个改进方法的汇总。

目前仅更新了ORB-SLAM2

1 ORB-SALM2部署验证

1.1个人学习

• [√ ] ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决
• [√ ] ORB-SLAM2算法2之TUM开源数据运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹
• [√ ]ORB-SLAM2算法3之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹
• [√ ]ORB-SLAM2算法4之KITTI开源数据集运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹
• [√ ]ORB-SLAM2算法5之EuRoc、TUM和KITTI开源数据运行ROS版ORB-SLAM2生成轨迹
• [√ ]ORB-SLAM2算法6之D435i双目IR相机运行ROS版ORB-SLAM2并发布位姿pose的rostopic

1.2 优质参考

• ORB-SLAM论文
• ORB-SLAM代码
• ORB-SLAM2论文
• ORB-SLAM2代码
• ORB-SLAM2注释代码

2 ORB-SLAM2原理代码

2.1 个人学习

• [√ ]ORB-SLAM2算法7之System主类和多线程
• [√ ]ORB-SLAM2算法8之特征点提取、生成描述子的ORBextractor
• [√ ]ORB-SLAM2算法9之图像帧Frame
• [√ ]ORB-SLAM2算法10之图像关键帧KeyFrame
• [√ ]ORB-SLAM2算法11之地图点MapPoint
• [√ ]ORB-SLAM2算法12之单目初始化Initializer
• [√ ]ORB-SLAM2算法13之跟踪线程Tracking
• [√ ]ORB-SLAM2算法14之局部建图线程Local Mapping
• [√ ]ORB-SLAM2算法15之回环检测线程Loop Closing

2.2 优质参考

3 ORB-SLAM2改进方法

3.1 个人学习

• [√ ] ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP编译、问题解决、离线加载TUM数据和在线加载D435i相机数据生成稠密地图
  

3.2 优质参考

• 高翔大佬实现的添加稠密点云地图：ORBSLAM2_with_pointcloud_map
• 在高翔大佬的基础上添加了稠密闭环地图：ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP
• 添加了支持鱼眼的部分：Fisheye-ORB-SLAM
• 添加了IMU传感器而实现的VI-ORB-SLAM2：VI-ORB
• 双目VIO版本，还加入了LK光流和滑动窗口BA优化：YGZ-stereo-inertial SLAM
• 使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配，在保持同样精度的情况下，是原始ORB-SLAM2速度的3倍：ORB-YGZ-SLAM
• 添加保存和导入地图功能：Save and load orb-slam2 maps
• 添加了地图可视化：Viewer for maps from ORB-SLAM2 Osmap
• 添加了线特征：Add line feature based ORB-SLAM2
• 添加了点线融合：RGBD-SLAM with Point and Line Features, developed based on ORB_SLAM2
• 使用了一种更好的特征选择方法：Good Feature Selection for Least Squares Pose Optimization in VO/VSLAM
• VSLAM+动态语义SLAM 目标检测+光流/多视角几何动态物体检测+octomap地图+目标数据库：ORB_SLAM2_SSD_Semantic
• 用YOLO来做动态环境的检测：YOLO Dynamic ORB_SLAM
• 用YOLO v3的语义信息来增加跟踪性能：Tracking Enhanced ORB-SLAM2

3.3 多平台移植代码

• Windows平台版本，可以用 visual studio轻松编译：Windows version ORBSLAM2,Easy built by visual studio
• Android移植，在 Sony Xperia上测试：ORB-SLAM-Android, test on Sony Xperia Z
• Mac OSX版本：ORBSLAM2 on Mac OSX
• 添加ROS接口：ROS interface for ORBSLAM2

4 ORB-SLAM3

待更新…

须知少时凌云志，曾许人间第一流。

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