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GRCNN抓取网络学习4【手眼标定】

GRCNN抓取网络学习4【手眼标定两种方法】

  • 1. 前言
    • 1.1 齐次变换矩阵（homogeneous transformation matrix ）
    • 1.2 成像原理
    • 1.3 图像坐标系到相机坐标系的转换关系
  • 2. 手眼标定
    • 2.1 两种情形
    • 2.2 标定区别
  • 3. 眼在手外
    • 3.1 理论推导
    • 3.2 准备工作
    • 3.3 依赖文件`UR_Robot1`
    • 3.4 标定文件`calibrate.py`
    • 3.5 `touch.py`眼在手外测试程序
    • 3.6 实验分析
  • 4. 眼在手上
    • 4.1 理论推导
    • 4.2 `UR_Robot2&#

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