DWA动态窗口算法

1. 首先，基于速度，建立机器人的运动模型
2. 速度采样：基于自身的最大最小速度设定；电机性能限制（主要是最大加速度）；以及能否及时避障（最大减速度）等约束，形成一定数值的速度区间
3. 评价函数：

• 速度
• 避障
• 朝向目标
• 最后将上述三者归一化处理，实现平滑目的。
  
  具体归一化操作
  
  这个归一化处理和机器学习中处理数据很像。所以知识都是想通的。