写在前面
本文节选自我在ME332 机器人操作系统第一周课程的实验报告，并对内容做了一些顺序上的调整。请注意，以下过程以我自己的电脑为例，环境配置为MBR+单硬盘，如果你属于别的配置，建议参考该教程（https://www.cnblogs.com/masbay/articles/10745170.html）。在安装过程中，请注意保护好自己的数据，同时准备一个PE盘以备不时之需。本文仅供参考，如发生数据丢失或其他故障，请自行与设备厂商联系，本人概不负责。
第一部分：安装Ubuntu 16.04.3 LTS
制作系统盘
在Ubuntu官网下载Ubuntu 16.04.03 LTS系统镜像，在rufus官网（https://rufus.ie/）下载U盘刻录工具rufus，需要提醒的是，官网下载速度较慢，但是好在内容纯净安全，如果追求快，可以直接百度找国内镜像源下载镜像。
（请根据自己的电脑系统选择64位或者32位哦~）
注意：不建议使用其他光盘刻录国产软件，如果找不到可靠的下载源请谨慎使用。Rufus作为一款优秀的开源软件，占空间小，功能精悍，完全可以很好地完成安装任务。
格式化U盘，默认设置即可
打开rufus，选择适合的的磁盘分区模式，簇大小选择默认即可，然后点击开始。
需要提醒的是，rufus的格式化功能我没有做过测试，这里我建议使用系统自带的格式化功能处理U盘。
2. win+r输入msinfo32回车查看自己的电脑的启动方式(Legacy/UEFI)：
P.S.传统即Legacy
3. 腾空间：此电脑图标右键-管理-磁盘管理
根据需求最低腾出60G左右空间
注意：在所有空间挂载在windows的情况下删除卷和压缩卷均可，但注意保护数据和系统安全，不要误删系统盘C盘哦
4. 以上步骤完成后，调整启动模式
控制面板-电源和睡眠-其他电源设置-选择电源按钮的功能-关闭快速启动
重启电脑，开机快捷键进入Bios（不同产商Bios设计和快捷键不一样），关闭secure boot，然后第一启动选择USB。
保存并退出，在开机界面进入USB Boot Manager，进入Ubuntu安装菜单，选择install ubuntu
5. 按照自己喜好设置直到这个界面，取消勾选安装中下载更新，否则你的安装过程会变的很慢
6. 【重要】选择继续-其他选项-手动分区
选中空闲分区点击左下角”+”，按自己的喜好选择分区策略，这里分享一个我在https://www.cnblogs.com/masbay/articles/10745170.html找的一个比较好的分区策略：
1）/boot：这个就是实现你双系统的原因了，这个就是用于启动 ubuntu 的目录，里面会有系统的引导，这个文件其实只有几十兆，但是我们建议将其划分为 200M 文件格式为 ext4，这个分区必不可少，否则后果你懂得！
2）swap:这个是 Linux 也就是 ubuntu 的交换区目录，这个一般的大小为内存的 2 倍左右， 主要是用来在电脑内存不足的情况下，系统会调用这片区域，来运行程序，我们可以将其分为 4G， 这个把ext4换成交换空间，英文swap
3) /:这是 linux 也就是 ubuntu 的根目录就一个反斜杠表示，相当于windows的C盘， 我们将其分为 10G，文件格式为 ext4，条件允许可以大一点，可以20G，毕竟ubuntu装软件默认是装在这里的，大一点可能会省去后面隐藏的麻烦。
4）/home:这是 ubuntu 的“其他盘”，这个也可以说是我们的个人目录，相当于windows的其他盘，所以为了让我们自己的目录大一点，剩下的全分给它，文件格式为 ext4
注意：除了”/”分区使用主分区，其他分区选择逻辑分区即可。如果发现”/”不能选择主分区，可能是你在Windows下的主分区太多了，超过了MBR的上限（4个主分区），返回windows删除一个主分区即可。
7. 在安装启动的菜单中找到自己电脑/boot对应的编号，如果找不到继续的按钮，可能是分辨率不正确，可以使用Alt+左键移动窗口。接下来自由设置静待安装完成即可。
第二部分：安装Kinetic
登陆Ubuntu系统，更换国内源：
在“Software&Update”中选择“Ubuntu Software”取消勾选“Source code”,打开“Download from”搜索最适合的服务器，然后根据以下教程的步骤进行软件源的修改；
CSDN-专业IT技术社区-登录
P.S. Ubuntu默认服务器速度很慢，建议更改为国内源。如果你人在国外，那就随便啦。
2. 安装Kinetic:http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation
3. 一般会在sudo rosdep init出错，可以结合以下教程解决问题：https://zhuanlan.zhihu.com/p/77483614
4. 按照以下教程，运行小乌龟：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/1.4.html
第三部分：实验分析及结论
0. 关于本部分的说明：我的安装过程很不顺利，但也摸索出一条独特的道路。由于实验分析与实验步骤密不可分，我选择在前面的实验步骤中详细说明一些适合与实验步骤相结合的讲解与分析，将部分与安装过程不那么密切的说明与对实验过程的创新点的说明放到了这一部分；
1. 传统的更新源方法多如牛毛，但我采用了一些新的方法，使用Ubuntu自带的搜索最佳服务器功能来帮助新人选择，当然，你也可以从服务器地理位置上来粗略判断最佳镜像源。
2. 有些同学可能会遇到花屏无法进入Install Ubuntu的情况，一般来说可能是因为使用的是独立显卡，可以在Install Ubuntu按钮上按E修改代码，找到quiet slash ，在这之后添加acpi_osi=linux nomodeset，保存文本即可。
3. 有些同学电脑的磁盘管理方式是RAID，如果是固态硬盘的话，Ubuntu系统会因此无法识别，如果不修改raid至achi，我们采用UEFI启动的u盘安装盘将不能识别nvme驱动。会导致安装系统的过程中看不到硬盘。因此需要在Bios中修改自己的磁盘阵列，修改raid至achi。
4. 强烈建议不要使用zsh美化命令行，zsh并不支持ROS指令，会造成系统无法识别报错。