Grbl源码解析与移植-串口

串口通过UART接口通过USB与上位机通信，配置成中断接收和中断发送模式，并创建了串口接收环形队列和串口发送环形队列，中断接收的数据存放在串口接收环形队列里，串口需要发送的数据放到串口发送环形队列里。

为什么要使用环形队列呢，它有什么优点？

环形队列是在实际编程极为有用的数据结构,它是一个首尾相连的FIFO的数据结构，采用数组的线性空间,数据组织简单。能很快知道队列是否满为空。能以很快速度的来存取数据。

1.缓冲：使用队列可以缓冲数据，提升收发数据的性能。

2.高效：相比直线队列，空间利用率高。

2.多任务：配合中断，串口和主循环可以在互不干扰的情况下独立工作。

读取串口数据流程：

串口有数据时，触发中断，读取串口缓冲区到读循环队列rx_buffer，主循环中解析和执行rx_buffer中的指令；

写入串口数据流程：

把指令执行的结果消息放入写循环队列tx_buffer,串口写缓冲区为空时触发中断，从写循环队列读取数据到串口写缓冲区。

具体实现：

与串口收发相关的源代码有以下文件：

serial.c：低阶串口通信封装。

report.c：通知状态映射和消息组装

print.c：不同数据结构的格式化

protocol.c：主循环，消费读缓冲区的数据

我们重点分析serial.c,在该文件中定义了串口的初始化，重置，读取，写入和计数等功能，并设置了串口收发中断处理。

serial.c