魏尝不可
魏尝不可

ROS 架构

ROS学习（二）——ROS 架构

ROS架构的三个层次

OS层(Operator System)操作系统层

  • Linux系统，Ubuntu系统

中间层

  • 通信机制（最主要的）

    • TCPROS和UDPROS

      • 是TCP,DUP网络的包装
      • 使用发布订阅和客户端服务器等模型1传递信息

    • Nodelet(进程内通信方法)

      • 多进制通信
      • 传输实时性更高

  • 机器人开发相关的库

    • 数据类型定义
    • 坐标变换
    • 运动控制

应用层

  • master

    • 管理程序运行

  • 社区的应用功能包

    • 功能包的模块里以节点(相当于程序，一个函数，封装好的一个小功能)为基本单位
    • 节点之间通过ROS标准输入输出为接口，接口就相当于函数的传入和传出，输入输出都是node节点需要或者产生的数据，参数内容

ROS通信机制

分布式通信机制

  • ROS分布式框架，提供节点/进程之间的通信服务
  • 所有软件和应用的基础

话题通信机制

服务通信机制

参数管理机制

  • 管理ROS的全局变量

话题和服务的区别

  • 话题

    • 基于发布订阅

    • 异步通信

    • 传输双方解耦

    • 应用

      • 不断更新
      • 含有较少逻辑处理
      • 数据通信

  • 服务

    • 基于客户端/服务器

    • 同步通信

    • 应用

      • 数据量较小
      • 强逻辑处理
      • 数据交换

系统实现角度的三个层次

计算图

  • 程序运行结构

    • 以节点为基本单位
    • 运行时，端对端的拓补结构连接传递信息

  • 节点

    • 执行运算任务的一个进程
    • 多个节点可以封装为一个功能模块
    • 节点间的通信，就是端对端的通信
    • 可以用节点描述程序，用节点间的线描述程序之间的连接（通信），需要传递的参数，数据，信息

  • 消息

    • 节点间通过基于发布和订阅的消息通信模型通信
    • 每一个消息是一个严格的数据结构
    • 相当于函数之间传递的参数等

  • 话题

    • 节点可对一个给定的话题topic发布Message 称为Talker
    • 节点可以关注某一个特定话题Topic并且订阅Message特定类型的数据，称为listener
    • 一个话题可以多个talker,listener,互不干扰

  • 服务

    • 适用于双向的同步传输模式，叫Service
    • 基于client/server
    • 包含两部分通信数据类型，一个请求，一个应答
    • 一个指定的service只能一个node提供

  • ROS master节点管理器

    • 控制所有节点有条不紊的执行
    • 通过远程过程调用RPC提供登记列表查找等
    • 节点间查找，连接，管理参数(尤其全局的)，消息相互传递主要是

文件系统

  • 对文件进行组织，文件按照功能组织在不同文件夹下

  • 功能包(package)

    • 实现一个功能的基本单元，包括ROS节点，库，配置文件

    • 包含的文件

      • 功能包清单package manifest

        • package.xml

        • 记录功能包的基本信息，作者信息，许可信息，依赖选项，编译标志

        • 都是有头有尾的，用 ，中间放内容

        • 具体例子

          • build_depend

            • 功能包中代码编译依赖的其他功能包

          • run_depend

            • 功能包里可执行程序运行时依赖的其他功能包

      • config

        • 配置文件，用户创建

      • include

        • 功能包需要用到的头文件

      • launch

        • 启动文件

      • action

        • 自定义动作指令

      • CMakeLists.txt

        • 编译器编译功能包的规则

      • 消息类型message

        • 用于node节点之间的通信信息
        • ROS自带的消息类型
        • .msg文件定义需要的消息类型/数据类型

      • 服务类型service

        • 定义请求与应答数据类型
        • .srv文件定义服务数据类型

      • 放置节点源代码，放程序的文件夹

        • scripts

          • 可以直接运行的Python脚本

        • src

          • 需要编译的C++代码

    • 用命令创建，编译，运行，修改功能包

  • 元功能包

    • 包含元功能包清单文件

      • package.xml

        • 与功能包相比，需要添加export引用标签，指明为metapackage

    • 将多个功能包整合成逻辑上独立的功能包

      • 例如，导航包含建模定位导航

    • 不需要Biuld_depend,需要run_depend

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    对于开发来说需要有好的生态开发库来辅助我们快速开发，而Lua中也有大多数我们需要的第三方开发库如Redis、Memcached、Mysql、Http客户端、JSON、模板引擎等。 一些常见的Lua库可以在github上搜索，https://github.com/search?utf8=%E2%9C%93&q=lua+resty。   Redis客户端 lua-resty-r
  • zkClient 监控机制实现 liyonghui160com zkClient 监控机制实现
             直接使用zk的api实现业务功能比较繁琐。因为要处理session loss，session expire等异常，在发生这些异常后进行重连。又因为ZK的watcher是一次性的，如果要基于wather实现发布/订阅模式，还要自己包装一下，将一次性订阅包装成持久订阅。另外如果要使用抽象级别更高的功能，比如分布式锁，leader选举
  • 在Mysql 众多表中查找一个表名或者字段名的 SQL 语句 pda158 mysql
    在Mysql 众多表中查找一个表名或者字段名的 SQL 语句： 　　方法一：SELECT table_name, column_name from information_schema.columns WHERE column_name LIKE 'Name'; 　　方法二：SELECT column_name from information_schema.colum
  • 程序员对英语的依赖 Smile.zeng 英语程序猿
    1、程序员最基本的技能，至少要能写得出代码，当我们还在为建立类的时候思考用什么单词发牢骚的时候，英语与别人的差距就直接表现出来咯。 2、程序员最起码能认识开发工具里的英语单词，不然怎么知道使用这些开发工具。 3、进阶一点，就是能读懂别人的代码，有利于我们学习人家的思路和技术。 4、写的程序至少能有一定的可读性，至少要人别人能懂吧... 以上一些问题，充分说明了英语对程序猿的重要性。骚年
  • Oracle学习笔记(8) 使用PLSQL编写触发器 vipbooks oraclesql编程活动Access
        时间过得真快啊，转眼就到了Oracle学习笔记的最后个章节了，通过前面七章的学习大家应该对Oracle编程有了一定了了解了吧，这东东如果一段时间不用很快就会忘记了，所以我会把自己学习过的东西做好详细的笔记，用到的时候可以随时查找，马上上手！希望这些笔记能对大家有些帮助！     这是第八章的学习笔记，学习完第七章的子程序和包之后
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