uC/OS任务(ISR)之间的行为同步

1.行为同步的概念

一个任务的运行过程中需要其他任务的配合，才能得到预定的效果，任务之间的这种动作称为“行为同步”。

2.具体情况

2.1 任务之间的单向同步

可以通过信号量实现，

示意代码如下：

OS_EVENT *Sem1,*Sem2;  //创建信号量
INT8U err;      //定义返回信息的变量

void  task1(void * pdata)
{
INT8U err;
pdata=pdata;
while(1)
	{
	OSSemPend(Sem2,0,&err);//等待信号量2
	........
	OStimeDly(10);
	}
}

void  task2(void * pdata)
{
INT8U err;
pdata=pdata;
while(1)
	{
	OSSemPend(Sem1,0,&err);//等待信号量1
	........
	OStimeDly(10);
	}
}


void  task3(void * pdata)
{
INT8U err;
pdata=pdata;
while(1)
	{
	OSSemPost(Sem1,0,&err);//发送信号量1
	OSSemPost(Sem2,0,&err);//发送信号量2

	........
	
	}
}

2.2任务与任务之间的双向同步

示例代码：

OS_EVENT *SeMbox;//定义发送消息邮箱指针
OS_EVENT *AckMbox;//定义应答消息邮箱指针

void  task1(void * pdata)//task1 为按键任务，用户触发
{
INT8U err;
pdata=pdata;
while(1)
	{
	........//任务代码
	OSMboxPost(SeMbox,(void *)1);//发送消息
	........//任务代码
	OSMboxPend(AckMbox,0，&err);//等待消息
	
	OStimeDly(10);
	}
}

void  task2(void * pdata)
{
INT8U err;
pdata=pdata;
while(1)
	{
	OSMboxPend(SeMbox,0，&err);//等待消息
	........//任务代码
	OSMboxPost(AckMbox,(void *)1);//发送消息
	
	........//任务代码
	OStimeDly(10);
	}
}

2.3多个任务相互同步

这种情况使用事件标志组结合用于计数的全局变量实现，防止中断造成行为同步的失效：
示意代码如下：

INT8U cnt;

void  taskA(void * pdata)//task1 为按键任务，用户触发
{
INT8U err;
pdata=pdata;
while(1)
	{
	OSFlagPost(FLAGW,//发送签到任务
				0x01,//bit0 置位
				OS_FLAG_SET,//1有效
				&err);
	OSFlagPend(FLAGW,
				0x07,//等待最低三位
				OS_FLAG_WAIT_SET_ALL,//全为1
				0，
				&err
			)
	........//同步点之后的任务代码
	OStimeDly(10);
	}
}

void  taskB(void * pdata)//task1 为按键任务，用户触发
{
INT8U err;
pdata=pdata;
while(1)
	{
	OSFlagPost(FLAGW,//发送签到任务
				0x02,//bit1 置位
				OS_FLAG_SET,//1有效
				&err);
	OSFlagPend(FLAGW,
				0x07,//等待最低三位
				OS_FLAG_WAIT_SET_ALL,//全为1
				0，
				&err
			)
	........//同步点之后的任务代码
	OStimeDly(10);
	}
}

void  taskA(void * pdata)//task1 为按键任务，用户触发
{
INT8U err;
pdata=pdata;
while(1)
	{
	OSFlagPost(FLAGW,//发送签到任务
				0x04,//bit2 置位
				OS_FLAG_SET,//1有效
				&err);
	OSFlagPend(FLAGW,
				0x07,//等待最低三位
				OS_FLAG_WAIT_SET_ALL,//全为1
				0，
				&err
			)
	........//同步点之后的任务代码
	OStimeDly(10);
	}
}

参考文献
[1] 周慈航. 《基于嵌入式实时操作系统的程序设计技术》[M].北京航空航天大学出版社，2011.