Ubuntu20.04安装过程及ROS(noetic)安装过程
Ubuntu20.04安装过程及ROS_noetic安装过程
前段时间给笔记本加装了一块1T固态硬盘，打算将Ubuntu系统安装到这个盘上，一开始下载了Ubuntu18.04版本，结果后来安装的时候没能扫描出硬盘，可能是硬件不兼容的问题，因此决定换成Ubuntu20.04的版本。
这里要声明一下，之后出现的一些问题也可能和N卡的驱动有关，我自己也还没有完全解决这个问题，后续解决了可能会继续发一些自己的理解和参考资料。
安装步骤
- 制作系统盘
- 硬盘分区
- 安装Ubuntu系统
- 安装ROS
制作系统盘
- 准备一个U盘，并格式化（在格式化前务必保证上面的东西已经没用或是已经备份）；
- 下载系统镜像
我是在清华大学镜像网站下载的系统镜像，你也可以选择其他的镜像网站比如阿里云之类，这是具体网址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04.5/
我们这里选择如图所示的镜像文件 - 在下面这个网址中我们下载Rufus，用于制作系统盘，直接选择上面的Rufus 3.21就可以了
http://rufus.ie/zh/
- 安装好后直接启动Rufus，镜像选择我们之前已经下载好的，然后制作系统盘，如下图所示；
设备选项中设备选择你的U盘，分区类型选择GPT，目标系统类型选择UEFI，GPT是一种新式的硬盘分区标准，取代传统的MBR分区标准，对应的，UEFI也是新式的BIOS，取代老式的Legacy；
下面格式化选项中，卷标默认，文件系统我这边选的是NTFS，其余的应该还有FAT32、exFAT，FAT32格式兼容性好，但不能支持4GB以上文件，NTFS格式支持大容量的文件和大分区，但对闪存芯片不太友好，exFAT是最合适U盘的文件格式，我这里选项里没有exFAT，就选择了使用最广泛的NTFS，后面簇大小也是默认。这些都改好之后点击开始，开始制作，待结束后，你的U盘会变成下面这样。
至此系统盘制作完成，我们进行硬盘分区。
硬盘分区
回到桌面，鼠标右击“此电脑”，选择“管理”，跳出如下界面
这张图里磁盘0是我电脑原来的，磁盘1是我后来新装的固态硬盘，之后将系统安装在这个盘里，磁盘2是刚制作好的系统盘。图中是我已经分配好后的状态，没分区前应该都是蓝的，然后选择你要安装的磁盘的最后一个卷（例如我磁盘0里有CDE就选E，我磁盘1里有FG就选G），右击选择压缩卷随后会跳出如下界面
在输入压缩空间量中输入你想分给Ubuntu系统的空间，至少分七八十G，我磁盘空间足够，这里分了大约110G给Ubuntu，然后点击压缩，压缩完之后应该就是我上面那个图的情况，显示107.42GB未分配，至此磁盘分区也已经完成，下面开始安装Ubuntu系统；
安装Ubuntu系统
1.不要拔下U盘，然后重启电脑并一直按F2进入BIOS界面（我的华硕电脑是F2，其他品牌型号电脑可自行上网查阅），进入BIOS后是这个界面
2.按F7，进入Advanced Mode，然后在里面找到Fast Boot，将其修改成Disabled，下面的Boot Option中，1的位置选择UEFI，如下图所示
3.切换到Security
4.选择Secure Boot选项，将Secure Boot Control选项修改成disabled
5.按F10保存后重启
6.重启后会进入这样一个界面
这是我安装好后的界面，第一个就是Ubuntu系统，第三个是我的Windows系统，未安装的情况下应该会有"Try Ubuntu without installing"和"Install Ubuntu"等四个选项，这边我选的Install Ubuntu，选Try的话可以先体验一下，在里面也可以安装，选Install直接进入安装，两者都一样。
7.然后跳出下面界面，选择中文（简体），安装Ubuntu
8.键盘布局，选择汉语就可以
9.连接网络，我这里选的是暂时不连接，继续，选择连接也可以
10.选择正常安装，继续
11.安装类型选择其他选项，点击继续
等待一会儿会进入分区界面，其中的nvme0是我的磁盘0，nvme1是我的磁盘1，如图
找到刚刚分配的空闲内存，点击左下角的加号，就可以创建分区，一共要分四个区，这边要提醒的是，如果你的Ubuntu和Windows安装在同一块磁盘里，由于一个硬盘上只能有4个主分区，所以先要注意好已经有几个个主分区了。
-
/boot
与Windows在一个盘上就选择逻辑分区，反之选择主分区，这个是启动引导区，内存不用太多，200MB以上即可，我这边选的是512MB，具体如下图
-
/
主分区，内存略大，这边选择了约30GB
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swap
逻辑分区，看网上说这部分用不到那么多，按照网上的分了8GB
-
/home
逻辑分区，将剩下所有的内存都分配掉
-
安装启动引导器的设备，选择/boot分区，也就是我这里的/dev/nvme1n1p4，大家根据自己电脑上的显示的来
12.之后点击现在安装，继续会跳出来地点，默认为上海，点继续就好
13.最后设置用户名和密码
这边用户名也要记一下，以防后面系统出现问题时可能需要，所以我这边设置的是名字缩写；设置完成后点击继续，进入安装界面，此时只需耐心等待安装完成即可。
14.安装完成后，拔掉U盘，开机进入选系统界面，如下图，第一个是Ubuntu，直接回车就好
15.Ubuntu系统安装完成
安装ROS
在安装ROS前，我们先换源，点击Ubuntu桌面左下角的九个点，选择全部，跳出如下界面
选择软件和更新
选择“下载自：”中的其他
这边大家自己选择一下就可以，我选的是第一个上海交通大学的，之后点击选择服务器，然后输入密码
点击认证，关闭，选择重新载入
至此换源也完成了，下面正式安装ROS，下面是ROS版本与Ubuntu版本的对应关系，我装的是Ubuntu20.04自然对应的就是noetic
Ubuntu16.04对应ros-kinetic；
Ubuntu18.04对应ros-melodic；
Ubuntu20.04对应ros-noetic。
1.添加ROS软件源
首先我们在Ubuntu桌面打开一个终端，可以用Ctrl+Alt+T快捷键打开终端，也可以在桌面上右击，选择在终端打开，然后在终端输入如下命令行。第一条是官方给的命令行，但是速度会很慢，我这边采用了第二条，也就是清华源。（要注意的是，此时命令行需要你输入密码，但在Ubuntu系统里，命令行输密码时不会显示你输的，不用管，正确输入密码回车即可）
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置密钥
复制如下命令到命令行
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
成功后会出现如下界面
3.更新软件包索引
复制如下命令到命令行
sudo apt update
成功后会出现如下界面
4.安装ROS桌面完整版
复制如下命令到命令行
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5.初始化rosdep
输入如下命令，初始化
sudo rosdep init
我这边出现了如下几种错误
错误1：找不到命令
可以在命令行输入
sudo apt install python3-rosdep2 -y
然后会出现下面界面
然后再次输入sudo rosdep init，很不幸，再次报错
错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
输入如下命令：
sudo gedit /etc/hosts
并在打开的文件中手动输入如下内容并保存退出（保存快捷键Ctrl+S）
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
随后再次运行sudo rosdep init，结果出现了第三次报错。。。。。
错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
在终端输入如下命令：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
然后再次运行sudo rosdep init，我这边又出现了错误2，可能是刚刚没改好，重新解决了一下错误2，再运行sudo rosdep init，出现下图最下面的文字，此时代表rosdep初始化完成。
当然，如果以上三种错误你在安装时都没有遇到，那你可以直接进行第6步
6.更新rosdep
在终端输入命令
rosdep update
这一步往往会一直报错，可能和网络原因有关，可以试几次，如果一两次成功当然最好，不成功也可以尝试如下的办法，能很快就解决
安装rosdepc
sudo pip install rosdepc
如果显示pip找不到命令可以试试这个
sudo apt-get install python3-pip
然后再输入
sudo pip install rosdepc
此时再初始化一次，输入
sudo rosdepc init
出现如下界面
然后输入
rosdepc update
等全部完成之后就会出现如下界面
此时代表这一步已经完成，下面进行第7步
7.设置环境变量
输入如下命令
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8.安装rosinstall
输入如下命令
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
如果出现像下图这样的报错
可以试试下面这条命令
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
9.验证ROS是否安装成功
输入如下指令
roscore
如果有报错，说明之前没有安装完全，重新安装一下noetic
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
等待安装完成后，再次在终端输入roscore，出现下面这样说明安装完成
不要关闭roscore终端，用快捷键Ctrl+Alt+T再打开一个终端，输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
打开turtlesim可视化仿真器，此时画面出现小海龟，背景纯蓝色
再开一个终端，输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
打开了控制终端，然后在该控制终端上通过控制键盘上的上下左右键来控制小海龟移动，最终如下图
随后在每个终端输入Ctrl+C，可以关闭节点，退出终端，至此，Ubuntu20.04系统和ROS_noetic版本全部安装完成。
参考教程
- ROS官网
http://wiki.ros.org/ROS/Installation - Ubuntu分区内容
https://blog.csdn.net/panjie_/article/details/113616630 - rosdep init报错
https://blog.csdn.net/weixin_46398948/article/details/120047411
https://blog.csdn.net/weixin_56197703/article/details/122699813