ROS知识：解决ROS和Anaconda的python冲突

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1 问题提出

2 问题分析

3 改进方法

1 问题提出
开始编译一次工作空间，

$ catkin_make 它就报错了：

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
  installing the package 'python3-empy'

2 问题分析
在ubuntu系统中，存在两个python；python2.7和python3.8（注意这两个版本不可删除，否则OS系统瘫痪）；又装了一个anaconda后，出现了第三个版本的python3.9.

        因此系统中三个版本python：

python2.7
python3.8
anaconda/lib/bin/python3.9
        他们的环境别名是：（/usr/bin中见到的软连接）

                python2、python3，python

        最近的ROS-noetic中，需要用python3,但无法用anaconda内的python3，因此，这里需要选python3.8，别名是python3

3 改进方法
        wiki上提到了这个问题：
        "对于ROS Melodic和早期版本的Python 3用户：注意，如果你从源代码构建ROS来实现Python 3的兼容性，并适当地设置您的系统（即：安装所有必需的ROS Python包的Python 3版本，例如catkin），

        那么在首次建立工作区后，在这个干净的catkin工作区中的第一次catkin_make命令必须是：

                $ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

        这将会配置catkin_make使用Python 3。

        以后执行编译就直接$ catkin_make了；因为首次catkin-make已经在CMakeList中设定好python路径；后边再编译就默认为此路径。

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可以解决自己遇到的问题：

catkin_make时出现错误提示如下：

catkin_make
Base path: /home/efsz/zmq_to_ros
Source space: /home/efsz/zmq_to_ros/src
Build space: /home/efsz/zmq_to_ros/build
Devel space: /home/efsz/zmq_to_ros/devel
Install space: /home/efsz/zmq_to_ros/install
Creating symlink "/home/efsz/zmq_to_ros/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
####
#### Running command: "cmake /home/efsz/zmq_to_ros/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/efsz/zmq_to_ros/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/efsz/zmq_to_ros/install -G Unix Makefiles" in "/home/efsz/zmq_to_ros/build"
####
-- The C compiler identification is GNU 9.4.0
-- The CXX compiler identification is GNU 9.4.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/efsz/zmq_to_ros/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/noetic
-- This workspace overlays: /opt/ros/noetic
-- Found PythonInterp: /home/efsz/anaconda3/bin/python3 (found suitable version "3.9.13", minimum required is "3") 
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /home/efsz/anaconda3/bin/python3
-- Using Debian Python package layout
-- Could NOT find PY_em (missing: PY_EM) 
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
  installing the package 'python3-empy'
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)
  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
  CMakeLists.txt:58 (find_package)

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/efsz/zmq_to_ros/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
Invoking "cmake" failed
翻译：

柔荑花
基本路径：/home/efsz/zmq_to_ros
源码空间：/home/efsz/zmq_to_ros/src
构建空间：/home/efsz/zmq_to_ros/build
开发空间：/home/efsz/zmq_to_ros/devel
安装空间：/home/efsz/zmq_to_ros/install
创建指向“/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake”的符号链接“/home/efsz/zmq_to_ros/src/CMakeLists.txt”
####
#### 运行命令：“cmake /home/efsz/zmq_to_ros/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/efsz/zmq_to_ros/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/efsz/zmq_to_ros/install -G Unix Makefiles”在“/home/efsz /zmq_to_ros/build"
####
-- C编译器标识为GNU 9.4.0
-- CXX编译器标识为GNU 9.4.0
-- 检查工作的 C 编译器：/usr/bin/cc
-- 检查工作的 C 编译器：/usr/bin/cc -- 工作
-- 检测 C 编译器 ABI 信息
-- 检测 C 编译器 ABI 信息 - 完成
-- 检测 C 编译特性
-- 检测 C 编译特性 - 完成
-- 检查工作的 CXX 编译器：/usr/bin/c++
-- 检查工作的 CXX 编译器：/usr/bin/c++ -- 工作
-- 检测 CXX 编译器 ABI 信息
-- 检测 CXX 编译器 ABI 信息 - 完成
-- 检测 CXX 编译特性
-- 检测 CXX 编译特性 - 完成
-- 使用 CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/efsz/zmq_to_ros/devel
-- 使用 CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/noetic
-- 这个工作区覆盖：/opt/ros/noetic
-- 找到 PythonInterp: /home/efsz/anaconda3/bin/python3（找到合适的版本“3.9.13”，最低要求是“3”）
-- 使用 PYTHON_EXECUTABLE: /home/efsz/anaconda3/bin/python3
-- 使用 Debian Python 包布局
-- 找不到 PY_em（缺少：PY_EM）
/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 处的 CMake 错误（消息）：
   无法找到可执行文件“empy”或 Python 模块“em”...尝试
   安装软件包“python3-empy”
调用堆栈（最近的调用在前）：
   /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164（包括）
   /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20（包括）
   CMakeLists.txt:58 (find_package)

-- 配置不完整，出现错误！
另见“/home/efsz/zmq_to_ros/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”。
调用“cmake”失败

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核心内容：

ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement python3-empy (from versions: none)
ERROR: No matching distribution found for python3-empy
翻译：

错误：找不到满足 python3-empy 要求的版本（来自版本：无）
错误：找不到与 python3-empy 匹配的分布

按教程修改为Python3，也就是系统自带的Python3.8，之后再编译就成功了（catkin_make）