在windows系统中使用Ceres非线性优化库：（一）安装Ceres库

（一）安装Ceres库

        1.用vcpkg安装Ceres库

                1.1.安装vcpkg

                1.2.安装Ceres

                1.3.配置Ceres

        2.用Virtual Studio安装Ceres库

                2.1.下载ceres-windows

                2.2.打开或升级解决方案

                2.3.编译项目libglog_static

                2.4.编译项目ceres_static和ceres

                2.5.编译例程

                2.6.深入理解编译链接过程

        3.用CMake安装Ceres库

（二）调用Ceres库

（三）发布应用程序

Ceres 翻译为谷神星，是太阳系中的一颗矮行星，于1801年被意大利神父 Piazzi 首次观测到，但随后 Piazzi 因为生病，跟丢了它的运行轨迹。几个月后，德国数学家 Gauss，利用最小二乘法，仅仅依靠 Piazzi 之前观测到的12个数据，便成功的预测了谷神星的运行轨迹。

两百多年后，为了解决一些复杂的最优化问题 (如：带边界约束的非线性最小二乘、一般的无约束最优化等)，谷歌开发了一个 C++ 库 Ceres Solver。之所以取名 Ceres Solver，是为了纪念 Gauss 利用最小二乘法，成功的预测了谷神星轨迹，这个在最优化、统计学、天文学历史上，都具有重要意义的事件。

在谷歌内部，Ceres 已经被应用于多个产品中，如：谷歌街景中汽车、飞行器的位姿估计；PhotoTours 中 3D 模型的建立；SLAM 算法 Cartographer 等。此外，一些公司和研究所也在使用 Ceres，像是 Southwest Research Institute 的机器人视觉系统标定，OpenMVG 的光束平差 (BA) 问题，Willow Garage 的 SLAM 问题等。

我一个搞SLAM的，一直都是在Linux系统上安装和使用Ceres库，不管我是apt install还是下载源码后用CMake自己编译都相当简单。可是最近有个项目需要在windows系统上安装和使用Ceres库，发现在windows上安装和使用Ceres库比在Linux上复杂很多。写这篇博客就是记录我踩过的各种坑，希望对后来的人起到帮助作用。

 （一）安装Ceres库

安装Ceres库，我推荐直接看官方的教程（Installation — Ceres Solver），讲的很详细。官方给出了在windows系统上安装Ceres库的3种方法：

• 用vcpkg安装Ceres库。
• 用Virtual Studio安装Ceres库。
• 用CMake安装Ceres库。

用vcpkg安装Ceres库非常简单，几乎是一键安装，但缺点是不能手动选择Ceres及其依赖的版本，另外一些编译选项也不能修改。后面应用中要对编写选项做修改，显然vcpkg方式不能满足要求。用Virtual Studio安装Ceres库，就是在Virtual Studio中新建C++工程，然后将从网上下载的Ceres及其依赖的源码放入刚新建C++工程的对应位置，然后编译这些C++工程生成我们需要的Lib静态库和Dll动态库。这种方式可以手动选择Ceres及其依赖的版本，也能修改编译选项。用CMake安装Ceres库，相比于用Virtual Studio安装Ceres库，优点是只需基于CMake工程就能编译很轻量且移植性好，但缺点就是配置过程很复杂。所以，我这里推荐用Virtual Studio安装Ceres库。

1.用vcpkg安装Ceres库

vcpkg是微软C++团队开发的适用于C和C++库的跨平台开源软件包管理器，它大大简化了 Windows、Linux和macOS上第三方库相关的下载和配置操作，目前已有超过1600个第三方库可以通过vcpkg来安装。vcpkg其实就是类似于Linux的apt包管理器和Python的pip包管理器的东西。

1.1.安装vcpkg

关于vcpkg的安装和使用，在Windows系统上安装vcpkg其实官方教程（vcpkg/README_zh_CN.md at master · microsoft/vcpkg · GitHub）已经很详细了，我这里简单再说一说。首先是下载vcpkg安装包到我们的windows电脑，然后就是运行安装包就可以了。首先在你的windows电脑安装Git客户端，然后用Git下载vcpkg安装包；如果没有装Git也不要紧，就直接去vcpkg的github下载安装包然后安装是一样的。

• Git客户端的下载地址：Git - Downloads
• vcpkg安装包的下载地址：https://github.com/microsoft/vcpkg

这里假设已经有Git的情况，以管理员身份直接打开你的windows电脑的CMD命令终端，输入下面的命令进行vcpkg的安装即可：

> git clone https://github.com/microsoft/vcpkg
> .\vcpkg\bootstrap-vcpkg.bat

1.2.安装Ceres

继续在CMD命令终端，使用以下命令安装你所需要的C/C++库，关于vcpkg的具体用法，可以使用帮助命令vcpkg help查看教程，这里先用vcpkg search命令查询我们要安装的ceres包的情况：

> CD vcpkg\vcpkg
> vcpkg search ceres