2022-05-21

机器人轴承分类及关键技术

 工业机器人轴承作为工业机器人的关键配套件之一,最适用于工业机器人的关节部位或者旋转部位、机械加工中心的旋转工作台、机械手旋转部、精密旋转工作台、医疗仪器、计量器具、IC制造装置等。


工业机器人轴承特点

1、可承受轴向、径向、倾覆等方向综合载荷;

2、高回转定位精度。

工业机器人轴承分类

1、 薄壁十字交叉滚子轴承

薄壁十字交叉圆柱滚子轴承内部结构采用滚子呈90°相互垂直交叉排列,单个轴承能同时承受径向力、双向轴向力与倾覆力矩的共同作用,滚子之间装有间隔保持器或者隔离块,可以防止滚子的倾斜或滚子间的相互磨察,有效防止了摩擦力矩的增加。另外,滚子垂直交叉排列的结构可以避免滚子的锁死现象;同时又因为轴承内外圈是分割的结构,间隙可调,即使被施加压力,也能获得较高的旋转精度。十字交叉滚子轴承以其轻型复合结构、回转精度高、刚性好、摩擦力矩稳定等良好的性能广泛应用于工业机器人腰部回转、关节式机器人肩部、臂、手腕等回转部位。

2、 RV减速器轴承

RV减速器又称精密关节减速器,它以其体积小,抗冲击力强,扭矩大,定位精度高等多优点被广泛广泛应用于工业机器人。对于RV减速器,轴承的外形结构、精密定位是其结构紧凑、刚性优良、传动精密等关键因素,RV减速器轴承包括多种薄壁轴承系列及圆柱滚子保持架组件系列。

3、谐波减速器专用轴承

谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形,利用柔性轴承可控的弹性变形来传递运动和动力的,其特点是结构紧凑、运动精度高、传动比大,多用于中小转矩的机器人关节。


工业机器人轴承的关键技术

1、设计技术

工业机器人用薄壁轴承不仅要保证有足够的承载能力,而且要求精确定位、运转灵活,因此,轴承设计分析,主参数的确定,不能单以额定动载荷为目标函数,而要以额定动载荷、刚度和摩擦力矩等指标作为目标函数进行多目标优化设计,同时要采用基于套圈和机架变形的薄壁轴承有限元分析方法。

2、制造技术

(1)机器人轴承动态质量高精度检测技术;(2)薄壁轴承套圈微变形热处理加工工艺;(3)基于磨削变质层控制的轴承套圈精磨加工工艺;(4)薄壁轴承负游隙的精确控制技术;(5)薄壁角接触球轴承的凸出量的精确控制技术;(6)薄壁轴承的精密装配技术;(7)薄壁轴承套圈非接触测量技术;

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