Pinocchio与HPP_FCL的安装编译

版本信息
Ubuntu 20.04
(当前最新版本)Pinocchio 2.6.19
(当前最新版本)HPP-FCL 2.3.5

如果直接git clone源码安装HPP-FCL、Pinocchio是会报错

could not match 'boost::shared_ptr' against 'std::shared_ptr'    shared_ptr & operator=(shared_ptr<Y> const & r) BOOST_SP_NOEXCEPT

原因是Pinocchio是基于C++98构建的，而最新版本的hpp-fcl是基于C++11构建的，所以在Pinocchio基于hpp-fcl编译时会报错，具体适配的HPP-FCL版本没有具体尝试，但直接从robotpkg安装的Pinocchio发行包中HPP-FCL版本为2.3.0。开发者说将会在Pinocchio 3.x版本实现与C++11的兼容。
目前建议直接从robotpkg安装，直接就安装了适配的hpp-fcl了（安装说明）

 sudo apt install -qqy robotpkg-pinocchio

pinocchio也可以克隆一份源码到本地，有一些示例的代码和模型在源码文件中可以参考。当然也可以再次源码编译安装Pinocchio，此时使用的是之前robotpkg安装的hpp-fcl进行编译，所以也可编译成功，并且直接有编译安装好的示例执行文件。但就是要注意安装目录，使用robotpkg默认的安装目录是\opt\openrobots\，而源码编译安装默认路径是\usr\local\。

参考 https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio/issues/1620