运动控制中的轴回零

增量式编码器断电后重新上电，其值就变为0了，而此时如果工件不在原点，就无法知道工件和原点的相对位置，这导致无法实现绝对运动。为了解决这个问题，就需要对增量式编码器进行找原点操作，也称为轴回零。在一个运动轴上，有三个用于定位的光电传感器，分别是正限位传感器、原点传感器、负限位传感器，它们与驱动电机运动的驱动器相连接。伺服电机转动方向决定工件运动方向，驱动器具备让电机朝哪个方向（对应工件来说是正限位方向还是负限位方向）旋转的能力。如果工件位于原点和正限位之间，则驱动器可能让工件直接朝原点方向运动，也可能先让工件运动到正限位，然后再折返至原点，（注意编码器的值会随着运动而变化，编码器上电时为0，若此时控制器发出100个脉冲，命令工件朝负限位方向运动100个脉冲距离，则编码器的值就是-100），由此产生多种回零模式。当工件运动至原点时，会触发一个事件，驱动器会将编码器置0，此时编码器位于原点，其值也为0，编码器的值与原点的数值之差为0，于是就可以实现绝对运动了，比如让工件运动100个脉冲，若当量为1mm/pulse，则当工件运动完成后，编码器的值就是100，此时工件实际位置也是100mm。理论上，驱动器也可以在工件运动到限位处时产生事件，让编码器的值为对应限位的值，但是由于限位通常是运动轴的极限位置，存在不安全因素，所以，轴回零通常是让工件回到原点后让编码器置0。

另外也可以回到与原点有一定偏移的位置，这是带偏移量的回零，但通常偏移值都是0。