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KINOdynamic-路径规划

工程自动导航分为两步：先路径规划，再轨迹规划
KINOdynamic-路径规划_第1张图片
但是如果路径规划与轨迹规划完全独立开，不考虑运动学约束，会导致搜索出来的路线无法用轨迹优化矫正过来
例如：
KINOdynamic-路径规划_第2张图片
因此再路径规划的时候，就应该一定程度上将运动学约束考虑进来，这就是kinodynamix

KINOdynamic-路径规划_第3张图片
KINOdynamic-路径规划_第4张图片
初始状态+控制输入

控制空间
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状态空间
KINOdynamic-路径规划_第6张图片
KINOdynamic-路径规划_第7张图片

jek平方最小

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kinodynamic rrt*

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