回顾——UWB技术

        USB（超宽带）是一种无载波通信技术,利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，频段范围3.1GHZ~10.6GHZ。

一、UWB定位

        一般先获得和位置相关的变量，建立定位数学模型，再利用起参数和相关数学模型计算目标位置的信息。

        按测量参数不同，可分为以下几种方式：

• 基于到达角度（AOA：Angle of Arrival）
• 基于接受信号强度（RSS：Received Signal Strength）
• 基于接收信号时间法（TOA：Time of Arrival）
• 基于到达时间差值法（TDOA ：Time difference of Arriva）
• 飞行时间测距法（TOF：Time of Flight）

1.1 达时间差值法TDOA

        

        用到达时间差进行定位的方法，在标签无线范围覆盖区域的所有基站都会收到信号，再有双边测距法（TWR）来确定点到点的距离。

        标签将数据包发送到被基站覆盖的区域内，附近的所有基站都会收到标签的无线信号，但不会返回任何无线信号。由于基站与标签的距离间隔不同，因此消息在不同的时刻到达每个基站。这些时间差乘以空间中恒定的光速得到标签和基站之间的距离差，这样就可以形成多点定位计算的基础，从而确定标签的相对坐标。另外该技术的决定性因素是所有基站必须被同步。

        将一个UWB基站接收到的信号与另两个UWB基站接收到的信号进行相关运算，从而得到TDOA的值，再进行定位计算能获得较高精度位置。

        标签定位一次只需要发送一次数据，发送一次所用的时间<200us，从而可以将电池的寿命延长数年，即UWB标签省电、系统容量大。但是基站之间的同步难度大。

1.2 飞行时间测距法TOF

         标签和基站之间会通过无线收发至少3次交互之后，可以得到标签和基站之间的距离信息。

        得到四个时间差：Tround1、Treply1、Round2、Treply2