02.移植FreeRTOS到STM32

目录

1准备工作

1.1获取STM32的裸机工程

1.2下载FreeRTOS 源码

2FreeRTOS文件夹内容简介

3移植FreeRTOS到STM32

3.1提取FreeRTOS最简源码

 3.2拷贝FreeRTOSConfig.h文件到User文件

 3.3添加FreeRTOS源码到工程分组

 3.4指定FreeRTOS头文件的路径

---

1准备工作

1.1获取STM32的裸机工程

        这里选择最简单的用固件库点亮LED程序即可。裸机项目就是不包含操作系统的项目工程，随便找一个之前stm32开发使用的项目文件即可，这里以点亮 LED 的项目工程为例。

图1-1 裸机工程目录

 

1.2下载FreeRTOS 源码

        点击下载链接：FreeRTOS链接，进入FreeRTOS官网首页，点击“Download FreeRTOS”，选择 FreeRTOS 202112.00 进行下载。

图1-1 FreeRTOS下载界面

2FreeRTOS文件夹内容简介

        下载的 FreeRTOS 202112.00 文件夹大小约为80M左右，将其解压可以看到如下图所示的文件夹列表。

图2-1 FreeRTOS 202112.00 压缩包解压文件列表

        我们工程移植用到的是 FreeRTOS 文件夹中内容。

图2-1 FreeRTOS 文件夹内容

表2-1 FreeRTO文件介绍

文件夹名称

3移植FreeRTOS到STM32

3.1提取FreeRTOS最简源码

        FreeRTOS文件夹较大，内部很多东西，在单一工程中用不到，所以要进行选择。

       1） 在LED项目工程中创建FreeRTOS文件夹，并创建src、port文件夹，inlucde文件夹可以直接从下载的FreeRTOS源码文件夹中Source文件夹下inlcude直接复制。

图3-1 FreeRTOS文件

         2）将图3-2中框选文件复制到src文件夹中。

图3-2 Source 文件夹内容

        3）在portable文件夹中，选择与Keil开发环境相关的文件RVDS， 其中Keil文件夹中已说明，RVDS和Keil一致；选择与内存管理相关的文件夹MemMang复制到新建的port文件中。

图3-3 portable文件夹内容

 3.2拷贝FreeRTOSConfig.h文件到User文件

        FreeRTOSConfig.h是FreeRTOS工程配置文件，用于不同的处理器平台，用户可以修改FreeRTOS内核配置文件来裁剪FreeRTOS的功能。 

图3-4 FreeRTOSConfig.h所在文件目录

 3.3添加FreeRTOS源码到工程分组

        在工程中创建FreeRTOS/src和FreeRTS/port分组，并添加FreeRTOS的源码。在选择接口文件port.c是在RVDS中选择，这里以STM32F103为例，由于是Cotex-M3内核，所以选取Cotex-M3文件夹中的port.c文件；而内存管理文件选择 MeMang文件夹下heap4.c。

图3-5 添加FreeRTOS源码后的项目文件

 3.4指定FreeRTOS头文件的路径

         添加FreeRTOS的头文件——inlcude和RVDS中ARM_CM3中的“.h”文件路径。

图3-6 添加FreeRTOS头文件路径

        到目前为止，已经移植完毕，编译项目发现会报错，xTaskGetCurrentTaskHandle未定义，但是在task.c文件中可以找到该函数定义

Undefined symbol xTaskGetCurrentTaskHandle

，        看宏定义两个条件满足其一才会定义该函数，右击变量名，Go To Definition，发现两变量都宏定义为0。 将二者其一改为1 ，则可编译成功，之前利用野火提供的FreeRTOS v9.0源码并不报错，并且宏定义都是为0。有懂得大佬可以解答一下(这里做下标记，如果以后知道了，再进行修改)

图3-7 task.c部分源码