Micropython 飞控 驱动 5.PPM信号解析

一、
PPM信号是将多个控制通道（一般10个控制通道）集中放在一起调制的信号。也就是一个PPM脉冲序列里面包含了多个通道的信息。如下图所示：

PPM信号编码格式

PPM和PWM的对应关系如下图：

PPM信号编码格式

上图中，第一行为PPM信号，下边几行分别是PWM通道信号。上图表达了多个通道与PPM信号编码的对应关系。

标准的PPM信号，以0.4ms的低电平为起始标识。后边以电平的上升沿的间隔时间来表达各个通道的控制量。一般排列10个上升沿后，电平保持高电平，直到重复下一个PPM信号。

PPM信号可以看做是一帧数据，它包含了8个通道的信息。每个上升沿间隔时间刚好等于PWM信号的高电平持续时间，也就1000us~2000us之间。

PPM的重复周期也为20ms，也是50hz的刷新频率。

二、代码

import pyb
import micropython
micropython.alloc_emergency_exception_buf(100)

# Futaba PPM decoder
# http://diydrones.com/profiles/blogs/705844:BlogPost:38393
class Decoder():

    def __init__(self, pin: str):
        self.pin = pin
        self.current_channel = -1
        self.channels = [0] * 20 # up to 10 channels
        self.timer = pyb.Timer(2, prescaler=83, period=0x3fffffff)
        self.timer.counter(0)
        # clear any previously set interrupt
        pyb.ExtInt(pin, pyb.ExtInt.IRQ_RISING, pyb.Pin.PULL_NONE, None)
        self.ext_int = pyb.ExtInt(pin, pyb.ExtInt.IRQ_RISING, pyb.Pin.PULL_NONE, self._callback)

    def _callback(self, t):
        ticks = self.timer.counter()
        if ticks > 5000:
            self.current_channel = 0
        elif self.current_channel > -1:
            self.channels[self.current_channel] = ticks
            self.current_channel += 1
        self.timer.counter(0)

    def get_channel_value(self, channel: int) -> int:
        return self.channels[channel]

    def enable(self):
        self.ext_int.enable()

    def disable(self):
        self.ext_int.disable()