计算机控制系统机器人,机器人的控制系统

1、机器人的控制系统

“控制”的目的是使被控对象产生控制者所期望的行为方式。 .“控制”的基本条件是了解被控对象的特性。 “实质”是对驱动器输出力矩的控制。

2、机器人示教原理

机器人的基本工作原理是示教再现；示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数/工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作；

3、机器人控制的分类 ：

1)按照有无反馈分为：开环控制、闭环控制；

开环精确控制的条件：精确地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变。

2)按照期望控制量分为：位置控制，力控制，混合控制 ；

位置控制分为：单关节位置控制(位置反馈，位置速度反馈，位置速度加速度反馈)、多关节位置控制、多关节位置控制分为分解运动控、集中控制；力控制分为：直接力控制