Jetson Nano的配置+opencv+torch+torchvision（新版）
由于原版有特别特别多问题，我就懒得再去改了，直接出一个新篇
一．烧录
每一个jetson nano用的时候都需要配备一个SD卡用来盛装系统和数据，其中的系统就需要用我们自己的电脑和读卡器进行烧录。
系统前去英伟达下载，链接：Jetson Download Center | NVIDIA Developer
https://developer.nvidia.com/embedded/downloads
我用的系统名称：Jetson Nano Developer Kit SD Card Image
其他的系统可以根据自己的需求进行挑选
随后将下载的系统烧录到SD卡上（下载的压缩包不需要解压，保持下载原样就好）
烧录的软件为balenaEtcher
烧录完成后就可以插卡准备开机了
注：倘若SD卡原本就有旧系统，插上电脑后可能会跳出十几个甚至几十个磁盘并报错，无需慌张，全部关闭后前往前往磁盘管理进行格式化
参考链接：Jetson-NanoSD卡重新格式化 | 码农家园 (codenong.com)https://www.codenong.com/cs106946176/
建议使用方法1，但是注意别手滑输错磁盘，不然寄。
注：开机时尽量不要连接任何USB接口，否则可能一直报错无法开机，一般是卡在’A start job is running for end-user configureation after initial OEM installation‘
注：假如开机的时候一直卡在英伟达logo界面，就是SD卡读取的问题，关机之后用擦一下SD卡就好（金手指）
二．设置中文
语言在最初初始设置就会让你选择中文，但是并非完整版，完整的中文需要右上角设置——语言支持中下载，进入后提示有部分库未安装，静等安装即可。安装完毕后在原界面向下拉即可看到中文，将其拖到English上面，随后点击应用到所有。
下方还有添加或删除语言按钮，点击后根据中文是否选中进行修改。
（输入法设置）很多人使用ibus，好像确实好用，但是我没用，所以我也不好给出时间步骤，参考链接：Jetson Nano配置与使用（3）中文输入法ibus配置 - 简书 (jianshu.com)https://www.jianshu.com/p/c95167d7d6c3
我使用的是google输入法，倒也还可以，可以根据自己的喜好进行选择，参考链接：Jetson nano安装Google拼音输入法 | 码农家园 (codenong.com)https://www.codenong.com/cs106177082/
注：假如使用的时候不显示文本框，那么可以试试以下代码
killall fcitx-qimpanel
sudo apt-get remove fcitx-ui-qimpanel三．风扇
首先下载驱动，在命令台输入以下指令
git clone https://github.com/Pyrestone/jetson-fan-ctl.git随后安装
sudo ./install.sh根据自己的喜好进行参数调整（这边建议不做调整）
sudo gedit /etc/automagic-fan/config.json其中
{
"FAN_OFF_TEMP":20, #风扇关闭温度
"FAN_MAX_TEMP":50, #风扇全速温度
"UPDATE_INTERVAL":2, #转速更新间隔（秒）
"MAX_PERF":1 #大于零时通过最大化CPU和GPU时钟最大化性能
}最后应用配置
sudo service automagic-fan restart四．镜像
之前推荐使用镜像，但是经过这么多天的重新配置，我还是建议，不要弄镜像了，因为镜像的东西不一定是jetson能用的，那就不如用官方的源了，以免出问题，假如速度慢或找不到源就用临时镜像。
话虽然这么说，我还是把镜像教程放出来，有需要的可以用
永久镜像
备份
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_save.list继续打开
sudo gedit /etc/apt/sources.list选择下述两个其一即可，删除全部内容用其替换
# 清华源
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
# 中科大源
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security multiverse更新修改（可能会因为工作量太大关机，无需担心，重新拔线插线即可）
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade临时镜像
这是豆瓣的镜像，要长一点
pip install *** -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com假如报错可以换一个镜像试试，把-i后面的东西全删掉
这是其他的镜像
pip install *** -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple常用的国内镜像
清华大学：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
阿里云：http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
豆瓣：http://pypi.douban.com/simple/假如报错或者慢就可以试一试上述其他网址，就把清华网址删掉换一个就好
五．文件权限
注：使用git或者其他命令台方式下载的文件可能上锁无法使用，这个时候就需要去锁，使用以下指令获得权限
1.解锁当前路径下的单个文件
sudo chmod 777 filename2.解锁当前路径下的所有文件夹以及文件
sudo chmod -R 777 .解锁文件肯定要到相应的文件夹中进行设置，这个过于基础，我就不多阐述了。
六．CUDA配置
打开终端，输入命令
sudo gedit .bashrc在文件最后输入以下内容
export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRRY_PATH}}
export CUDA_ROOT=/usr/local/cuda应用修改
source ~/.bashrc检验修改是否成功
nvcc -V若结果如下图，则成功
七． conda
本来还是想用conda，但是如果你的目标比较明确，那我的建议是，不用conda了，因为英伟达的一些官方文件都适配的默认的3.6版本，假如用conda反而会麻烦。但假如你只是自己摸索着玩，那还是搞个conda用一用吧，以下是教程。
由于正常的anoconda或者miniconda都用不了，所以我们用miniforge。
下载链接：GitHub - conda-forge/miniforge: A conda-forge distribution.A conda-forge distribution. Contribute to conda-forge/miniforge development by creating an account on GitHub.
https://github.com/conda-forge/miniforge
下载linux aarch64(arm64)版本
进入包含miniforge安装包的目录，右键打开终端后输入命令安装
bash Miniforge3-Linux-aarch64.sh -b安装结束后按如下命令初始化conda ,初始化后重新打开终端。
~/miniforge3/bin/conda init输入命令：conda -V查看版本：
conda八．Opencv
由于我需要用4.1.2但是直接pip或者conda总是失败，所以需要用直接下载包编译的方法，后来发现是因为opencv是x64的系统，但是jetsonnano或者树莓派都是arm64的，而x64能用x64或arm64，arm64不能用x64，所以要进行编译，这里就用4.1.2作为例子了。
参考链接：Ubuntu18.04下安装openCV4.1.2_apt-get opencv4_小海豚-zhao的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/u012670181/article/details/103542860?spm=1001.2014.3001.5506
注意：
在整个安装过程中，包括的使用中不要出现中文路径。
一、下载openCV4.1.2
可以在官网进行下载https://opencv.org/releases/->选择Sources下载源码然后进行编译安装
也可以在https://github.com/opencv/opencv/tree/4.1.2下载源码进行编译安装
二、更新Ubuntu18.04apt源为阿里源(视个人情况而定，也可以不换，如果已更新或者其他源可以自己尝试)。
// 1.备份/etc/apt/sources.list
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak//2.打开/etc/apt/sources.list
sudo vim /etc/apt/sources.list
// 3.删除文件内所有内容
// 4.将一下内容复制进/etc/apt/sources.list文件中
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse // 5.更新源
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade注：若无法安装libjasper-dev的解决方案
// 1.检测是否有问题
apt-get install libjasper-dev如果有报错信息：errorE: unable to locate libjasper-dev则继续解决一下问题，没有则可跳过第三步。
// 2.解决方案
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev添加一个源来重新安装，其中，libjasper1是新的依赖项。
但是上述命令会可能产生新的问题。无法找到add-apt-repository问题
// 3.解决add-apt-repository问题
三、添加openCV安装的相关准备
//1.安装cmake(如果已经安装过可以忽略)
sudo apt-get install cmake// 2.安装openCV相关依赖（如果刚才第三步失败或者跳过的话可能 libjasper-dev 会报错）
sudo apt-get install build-essential libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev事实上，OpenCV的依赖项众多，在cmake阶段检查依赖项是否安装，调整自己的功能。因此，可根据项目需要调整安装依赖项。
四、安装openCV
//1.解压缩
// 2.打开终端并切换至主目录下的openCV-4.1.2
cd /home/DepZcb/openCV-4.1.2// 3.在openCV-4.1.2下创建一个名为build目录，并切换到这个目录下
mkdir build
cd ./build// 4.执行cmake，生成makefile文件
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..// 5.执行makefile文件
sudo make -j[N]说明:-j[n]我的电脑是四核四线程，可以运行make -j4，如果是八核可用make -j8。如果不想编译时影响工作，可以用-j3。建议虚拟机的同学就直接运行sudo make就行.
这一步事件很长，请耐心等待。
// 6.进行make install安装
sudo make install五、python环境的配置
// 1.安装python和numpy
sudo apt-get install python-dev python-numpy python3-dev python3-numpy#如果已经安装过，则该步骤省略
// 2.验证
python3
import cv2
print(cv2.__version__)
若输出'4.1.2'则没问题了注：卸载openCV
如果安装出现了百度不能解决的问题。最好的办法就是卸载重新装一次(第一次安装时前前后后卸载了四五次)。
// 1. 删除openCV4.conf
cd /etc/ld.so.conf.d/
sudo rm opencv4.conf// 2.卸载
cd
cd ./OpenCV-4.1.1/build
sudo make uninstall九．Torch
Torch和opencv出现故障的原因是一样的，都是系统不同所以需要编译，所以torch官方是找不到能用的文件的，以下以1.6.0为例子。（ps:这就是不推荐用虚拟环境的原因，一般要求的python版本为3.6）
参考链接：JetsonNano学习（五）JetsonNano 安装 PyTorch 及 Torchvision_jetson nano安装pytorch_AndrewWuY的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45463952/article/details/125857709?spm=1001.2014.3001.5506
NVIDIA官方下载链接：
PyTorch for Jetson - Jetson & Embedded Systems / Jetson Nano - NVIDIA Developer Forumshttps://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048
一、安装PyTorch
1. 安装文件下载
在NVIDIA官网下载 Python 3.6 - torch-version-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl 文件到本地。（点开pytorch v1.6.0，也可根据自己的需求选择）
2.安装必要环境
在终端命令中输入命令完成相关库的安装：
sudo apt-get install python3-pip libopenblas-base libopenmpi-dev libomp-dev
pip3 install Cython进入whl文件所在文件夹
cd ******（填你的文件所在的文件夹路径）
pip3 install numpy torch-version-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl #等待安装完成这里是一些依赖环境，可以都跑一次下一下保证没缺啥
sudo apt-get install build-essential make cmake cmake-curses-gui -y
sudo apt-get install git g++ pkg-config curl -y
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module -y
sudo apt-get install libhdf5-serial-dev hdf5-tools -y
sudo apt-get install nano locate screen -y
sudo apt-get install libfreetype6-dev -y
sudo apt-get install protobuf-compiler libprotobuf-dev openssl -y
sudo apt-get install libssl-dev libcurl4-openssl-dev -y
sudo apt-get install cython3 -y
sudo apt-get install build-essential -y
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev -y
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libdc1394-22-dev -y
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev -y
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev -y
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran -y
sudo apt-get install ffmpeg -y二．安装torchvision
Torchvision和torch要版本对应，如果你用的1.6.0的torch，那么torchvision就是0.7.0,以下是对应表
sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libopenblas-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
git clone --branch （删点本括号换成你的torchvision的版本号，如v1.6.0） https://github.com/pytorch/vision torchvision
cd torchvision
export BUILD_VERSION=0.x.0 # 其中0.x.0还是你的版本
python3 setup.py install --user
cd ../ 易出现问题的主要就只有这些了，到这里后面再出现问题也好解决了，直接百度一般就都没什么问题了，按部就班来，问题不大的
假如出了问题注意尽量要带上jetsonnano，不然百度给出的解决方案可能和jetson的系统不一样导致越改越乱。