#智能车项目（三）串口初始化

串口1初始化

初始化串口1PA9 PA10
流程
1、声明结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

2、打开时钟
// 打开串口GPIO的时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA , ENABLE);
// 打开串口外设的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
3、、GPIO初始化 复用上拉

GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); 
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); 
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_9 ; 
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); 

4、 中断优先级配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
5、串口功能配置
// 配置串口的工作参数
// 配置波特率
USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
// 配置 针数据字长
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
// 配置停止位
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
// 配置校验位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
// 配置硬件流控制
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
// 配置工作模式，收发一起
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
// 完成串口的初始化配置
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
6、开中断
//开启串口接收中断
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
// 使能串口
USART_Cmd(USART1, ENABLE);

// 完成TC状态位的清除,防止硬件复位重启之后, 第一个字节丢失
USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);

/**
 * @Brief: 初始化IO 串口1
 * @Note: 
 * @Parm: baudrate:波特率
 * @Retval: 
 */
void USART1_Init(uint32_t baudrate)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	// 打开串口GPIO的时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA , ENABLE);
	// 打开串口外设的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); 
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); 

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_9 ; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); 
  

	//Usart NVIC 配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		  //子优先级1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			  //IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							  //根据指定的参数初始化VIC寄存器

	// 配置串口的工作参数
	// 配置波特率
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
	// 配置 针数据字长
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	// 配置停止位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	// 配置校验位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	// 配置硬件流控制
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	// 配置工作模式，收发一起
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	// 完成串口的初始化配置
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
	//开启串口接收中断
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
	// 使能串口
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);

	// 完成TC状态位的清除,防止硬件复位重启之后, 第一个字节丢失
	USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);

	#if ENABLE_USART1_DMA
	USART1_DMA_Init();
	#endif
}

串口1DMA配置 这里没有用到

流程：
1、DMA初始化结构体声明
DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
2、使能时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA2, ENABLE);
3、反初始化DMA2_Stream5 这里注意每个数据流对应着不同通道，故数据流通道共同决定外设的DMA
4、配置DMA初始化
通道
外设地址
内存地址
传输方向
发送长度
外设地址自增
内存地址地怎
外设数据宽度
内存数据宽度
DMA模式
DMA传送优先级（1）软件阶段 配置寄存器的DMA_SxCR寄存器的PL[1:0]位，可以设为从非常高到低的四挡；2）硬件阶段 软件配置相同时，优先级取决于硬件流的编号，编号越低越具有优先权。

DMA_InitStructure.DMA_Channel = DMA_Channel_4;
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)(&USART1->DR); // 外设地址
DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (uint32_t)g_dma_buff;		// 发送内存地址
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_MemoryToPeripheral;				// 外设为传送数据目的地，即发送数据
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 0;								// 发送长度为0

DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;		// 外设地址不增加
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;					// 内存地址自增1
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; // 外设数据宽度8bit
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;			// 内存数据宽度8bit
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;							// DMA_Mode_Normal（只传送一次）, DMA_Mode_Circular （不停地传送）
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;						// (DMA传送优先级为高)
DMA_Init(DMA1_Stream5, &DMA_InitStructure);								// 初始化

static void USART1_DMA_Init(void)
{
  DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA2, ENABLE);

    /* DMA2 Channel4 (triggered by USART1 Tx event) Config */
  DMA_DeInit(DMA2_Stream5);
	DMA_InitStructure.DMA_Channel=DMA_Channel_4;
  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)(&USART1->DR);     // 外设地址
  DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (uint32_t)g_dma_buff;            // 发送内存地址
  DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_MemoryToPeripheral;                      // 外设为传送数据目的地，即发送数据
  DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 0;                                   // 发送长度为0

	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;        // 外设地址不增加
	DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;                 // 内存地址自增1
	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; // 外设数据宽度8bit
	DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;         // 内存数据宽度8bit
	DMA_InitStructure.DMA_Mode =  DMA_Mode_Normal;                          // DMA_Mode_Normal（只传送一次）, DMA_Mode_Circular （不停地传送）
  DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;                     // (DMA传送优先级为高)
	DMA_Init(DMA1_Stream5, &DMA_InitStructure);                            // 初始化
	// USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TC, ENABLE);                            // 使能串口发送完成中断，需配置中断，否则影响开机
    USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);                          // 使能DMA串口发送请求
}

#endif

printf函数使用

/// 重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
	/* 发送一个字节数据到串口 */
	USART_SendData(DEBUG_USARTx, (uint8_t)ch);

	/* 等待发送完毕 */
	while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET)/* 发送缓冲区为空时USART_FLAG_TXE=1  这句代表有数据发送中*/
		;
	return (ch);
}

/// 重定向c库函数scanf到串口，重写向后可使用scanf、getchar等函数
int fgetc(FILE *f)
{
	/* 等待串口输入数据 */
	while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_RXNE) == RESET)/* 接收数据寄存器非空 */
		;
	return (int)USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);
}

串口1发送数据

/**
 * @Brief: UART1发送数据
 * @Note:
 * @Parm: ch:待发送的数据
 * @Retval:
 */
void USART1_Send_U8(uint8_t ch)
{
	while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET)
		;
	USART_SendData(USART1, ch);
}

串口1 中断处理函数

/**
 * @Brief: 串口1中断函数
 * @Note:
 * @Parm:
 * @Retval:
 */
void USART1_IRQHandler(void)
{
	uint8_t Rx1_Temp = 0;
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
	{
		// Rx1_Temp = USART1->DR; //(USART1->DR)/(USART_ReceiveData(USART1));  //读取接收到的数据
		Rx1_Temp = USART_ReceiveData(USART1);
#if PID_ASSISTANT_EN
		protocol_data_recv(&Rx1_Temp, 1);
#else
		Upper_Data_Receive(Rx1_Temp);
#endif
	}
}

串口二初始化

串口2PA2PA3 使用SBUS协议 波特率100000 9位数据位 2个停止位 偶校验
使用蓝牙时正常设置

void USART2_Init(uint32_t baudrate)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	// 打开串口GPIO的时钟
	// 打开串口GPIO的时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
	// 打开串口外设的时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_USART3);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_USART3);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	  // 复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	  // 推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	  // 上拉
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	// Usart2 NVIC 配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;		  // 子优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			  // IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							  // 根据指定的参数初始化NVIC寄存器

// 配置串口的工作参数
#if ENABLE_SBUS
	// 配置波特率
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
	// 配置 针数据字长,字长为9位数据格式,包含了1位校验位，8个数据位
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b;
	// 配置2个停止位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_2;
	// 配置校验位:偶校验位USART_Parity_Even
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;
	// 配置硬件流控制:无
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	// 配置工作模式，收发一起
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
#else
	// 配置波特率
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
	// 配置 针数据字长
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	// 配置停止位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	// 配置校验位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	// 配置硬件流控制
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	// 配置工作模式，收发一起
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
#endif
	// 完成串口的初始化配置
	USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);

	// 开启串口接收中断
	USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
	// 使能串口
	USART_Cmd(USART2, ENABLE);
}

串口3用于串行舵机控制

void USART3_Init(uint32_t baudrate)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	// 打开串口GPIO的时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
	// 打开串口外设的时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_USART3);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_USART3);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	  // 复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	  // 推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	  // 上拉
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

	// Usart NVIC 配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 抢占优先级0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 4;		  // 子优先级1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			  // IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							  // 根据指定的参数初始化VIC寄存器

	// 配置串口的工作参数
	// 配置波特率
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
	// 配置 针数据字长
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	// 配置停止位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	// 配置校验位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	// 配置硬件流控制
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	// 配置工作模式，收发一起
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	// 完成串口的初始化配置
	USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);

	// 开启串口接受中断
	USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);

	// 使能串口
	USART_Cmd(USART3, ENABLE);
}

串口4、5用于wifi/zigbee数据通信

#if ENABLE_UART4
void UART4_Init(uint32_t baudrate)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	// 打开串口GPIO的时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
	// 打开串口外设的时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART4, ENABLE);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_UART4);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_UART4);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	  // 复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	  // 推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	  // 上拉
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

	// 配置串口的工作参数
	// 配置波特率
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
	// 配置 针数据字长
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	// 配置停止位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	// 配置校验位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	// 配置硬件流控制
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	// 配置工作模式
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;
	// 完成串口的初始化配置
	USART_Init(UART4, &USART_InitStructure);

	// 使能串口
	USART_Cmd(UART4, ENABLE);
	USART_ClearFlag(UART4, USART_FLAG_TC);
}
#endif

#if ENABLE_UART5
void UART5_Init(uint32_t baudrate)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	// 打开串口GPIO的时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
	// 打开串口外设的时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART5, ENABLE);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_UART5);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_UART5);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	  // 复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	  // 推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	  // 上拉
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	  // 复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	  // 推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	  // 上拉
	GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

	// 配置串口的工作参数
	// 配置波特率
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
	// 配置 针数据字长
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	// 配置停止位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	// 配置校验位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	// 配置硬件流控制
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	// 配置工作模式
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;
	// 完成串口的初始化配置
	USART_Init(UART5, &USART_InitStructure);

	// 使能串口
	USART_Cmd(UART5, ENABLE);
	USART_ClearFlag(UART5, USART_FLAG_TC);
}
#endif