常见的C/C++开源QP问题求解器

1. qpSWIFT

qpSWIFT 是面向嵌入式和机器人应用的轻量级稀疏二次规划求解器。它采用带有 Mehrotra Predictor 校正步骤和 Nesterov Todd 缩放的 Primal-Dual Interioir Point 方法。

• 开发语言：C
• 文档：传送门
• 项目：传送门

2. OSQP

OSQP（算子分裂二次规划）求解器是一个数值优化包，用于求解以下形式的凸二次规划：

$$\begin{array}{rl}& \mathrm{minimize}\frac{1}{2}{x}^{T}Px+q^{T}x\\ & \mathrm{subject}\mathrm{to}l\le Ax\le u\end{array}$$

• 开发语言：C
• 文档：传送门
• 项目：传送门，另一个简单Eigen-C++封装项目

3. qpOASES

Open-source C++ implementation of the recently proposed online active set strategy

• 开发语言：C++
• 文档：传送门
• 项目：传送门

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参考链接：

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/464676135