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weixin_39721924
matlabsimulink过程控制
过程控制工程及仿真--基于MATLABSimulink《过程控制工程及仿真--基于MATLAB/Simulink》电子工业出版社出版2009.4作者:郭阳宽王正林联系邮箱:
[email protected]第5章PID控制5.1PID控制概述5.2PID控制算法5.3PID控制器参数整定5.4本章小结习题与思考内容提要本章描述PID控制的基本概念,介绍PID控制算法以及PID参数整定等基础知识,并通过
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PID控制(比例-积分-微分控制)是一种常用的控制算法,用于自动化控制系统中。下面是一个简单的PID控制算法的C语言实现示例。这个示例展示了如何定义一个PID控制器,并在主程序中使用它。#include//PID控制器结构体typedefstruct{floatkp;//比例系数floatki;//积分系数floatkd;//微分系数floatsetpoint;//目标值floatintegral
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一、项目概述智能物料运载小车项目旨在开发一款能够自主移动并进行物料搬运的智能设备。该小车通过多种传感器和智能控制算法,实现自动识别和搬运物料,提高物流效率,减少人工成本。项目的核心价值在于:提高效率:通过自动化搬运,减少人力需求,提升工作效率。降低错误率:利用传感器和图像处理技术,确保物料的准确搬运。增加灵活性:全方位移动能力使小车能够在复杂环境中自如穿行。二、系统架构1.系统架构设计本项目的系统
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文章目录概要整体架构技术细节小结概要最近在学习FOC电机控制算法时,遇到了一种比较精简的OS系统,时间触发嵌入式系统,适用于资源紧张,低成本的电控方案。查阅资料发现,该系统设计思路起源于8051单片机,但在如今ARM横行的时代依然大有用途。整体架构时间触发嵌入式系统说穿了就是通过时间划片,采用调度器任务的一种处理方式,与我们熟知的freetos或μcos并没有根本的区别。整体架构的核心包括:定时器
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写在前面:欢迎光临清流君的博客小天地,这里是我分享技术与心得的温馨角落。个人主页:清流君_CSDN博客,期待与您一同探索移动机器人领域的无限可能。本文系清流君原创之作,荣幸在CSDN首发若您觉得内容有价值,还请评论告知一声,以便更多人受益。转载请注明出处,尊重原创,从我做起。点赞、评论、收藏,三连走一波,让我们一起养成好习惯在这里,您将收获的不只是技术干货,还有思维的火花!系列专栏:【运动控制】系
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论文解读#x264h.264x264音视频码率控制视频编解码AVC
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WebRTC中的带宽估计与拥塞控制算法有很多,以下是其中几种:-GCC(GoogleCongestionControl):基于丢包的带宽估计,其基本思想是根据丢包的多少来判断网络的拥塞程度。丢包越多则认为网络越拥塞,发送速率就需要降低;如果没有丢包,则说明网络状况较好,可以提高发送码率以探测是否有更多的带宽可用。-Goog-REMB:基于接收端的延迟算法,利用延迟值,通过卡尔曼滤波器估计出下一时刻
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数字PID是由编程语言实现的PID算法并烧录到控制芯片中,控制芯片与电机驱动连接,将PID控制算法的输出转换为PWM控制信号发送给电机驱动电路,电机驱动电路与直流电机相连并将PWM控制信号转换为具有相同占空比的PWM供电电压,通过对输入电机的PWM供电电压占空比的控制实现对电机转速的调节;通过传感器监测电机转速,反馈至控制芯片,实现闭环。1、公式推导PID控制算法在连续时间序列下的公式如下:对连续
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一、天棚控制算法由来天棚控制算法思想最早是由一个外国人Karnopp在1974年最早提出来的,为了有效减轻路面颠簸对车身的影响,为了最大程度将车身与路面解耦,他设想有一个减振器,直接一端链接天空,另一端链接车身;这个减振器的阻尼力方向与车身运动方向相反,恰好能使得车身保持在水平位置不动;这样,就算路面再怎么颠簸,都不会影响到车身,如下图所示:按照他的设想,四分之一车悬架动力学模型就变成下面这样子;
- 无人机飞行控制系统功能,多旋翼飞行控制系统概述
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飞行控制系统存在的意义行控制系统通过高效的控制算法内核,能够精准地感应并计算出飞行器的飞行姿态等数据,再通过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。在没有飞行控制系统的情况下,有很多的专业飞手经过长期艰苦的练习,也能控制飞行器非常平稳地飞行,但是,这个难度和要求特别高,同时需要非常丰富的实战经验。如果没有飞行控制系统,飞手需要时时刻刻关注飞行器的动向,眼睛完全不可能离开飞行器,时时刻刻处于高度紧
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【嵌入式开发】STM32四轴无人机开发详解一、引言四轴无人机,也称为四旋翼飞行器,是一种多旋翼无人机。它通过四个旋翼的差速旋转来实现飞行姿态的控制。STM32作为一款高性能、低功耗的微控制器,广泛应用于四轴无人机的开发中。本文将详细介绍STM32在四轴无人机开发中的应用,包括硬件架构、软件设计、传感器数据处理、飞行控制算法以及调试与优化等方面。二、硬件架构主控板:四轴无人机的主控板是整个飞行控制系
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目录概念(背)往年试卷冗余码数据报分片码分多址通信地址聚合路由表更新路由表下一跳网桥转发表子网划分拥塞控制算法概念(背)计算机网络(简称为网络)由若干节点和连接这些节点的链路组成。把地理位置上分散的计算机通过通信技术和计算机技术互联起来,实现数据通信和资源共享过程。互联网基础结构发展的三个阶段第一阶段:从单个网络ARPANET向互连网发展的过程第二阶段:简称了三级结构的互联网第三阶段:逐渐形成了多
- TCP拥塞控制详解 | 4. 控制算法
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网络传输问题本质上是对网络资源的共享和复用问题,因此拥塞控制是网络工程领域的核心问题之一,并且随着互联网和数据中心流量的爆炸式增长,相关算法和机制出现了很多创新,本系列是免费电子书《TCPCongestionControl:ASystemsApproach》的中文版,完整介绍了拥塞控制的概念、原理、算法和实现方式。原文:TCPCongestionControl:ASystemsApproach第4
- 无人机飞控算法原理基础研究,多旋翼无人机的飞行控制算法理论详解,无人机飞控软件架构设计
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多旋翼无人机的飞行控制算法主要涉及到自动控制器、捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法和飞行控制PID算法等部分。自动控制器是无人机飞行控制的核心部分,它负责接收来自无人机传感器和其他系统的信息,并根据预设的算法和逻辑,对无人机的姿态、速度、位置等进行控制。控制器通过控制无人机的电机,使无人机能够按照期望的姿态、速度和位置进行飞行。捷联式惯性导航系统则是一种自主式的导航方法,利用载体上的加速度计、陀螺
- 电机控制系列模块解析(第一篇)——模块全图景
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本篇以磁场定向控制为引子,逐个对电机控制涉及的算法模块进行解析。一、电机控制算法模块全图景——模块逐一概要解析这张图片展示了电机控制系统的多个关键算法模块及其相互关系(全景图中,外围模块所在大概的位置均与此磁场定向矢量控制框图内部模块有关联)。这张图展示的是一个电机控制系统中的多个模块和算法。这些模块和算法都是为了实现磁场定向控制(Field-OrientedControl,简称FOC)而设计的。
- 基于单片机的LED显示屏控制电路设计
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摘要:当前LED显示屏控制电路的核心组成部分为DSP芯片,无法同时处理特殊的控制指令,使得LED显示屏控制响应延时较长。因此,提出应用单片机的LED显示屏控制电路。针对LED显示屏的工作原理进行分析,建立LED显示屏驱动策略。再以单片机为主控单元设计显示屏控制电路,通过改变行、列驱动电路,执行所有控制指令。最后,将PI控制算法应用到控制电路中,对比例系数和积分时间两项主要参数进行合理调整,得到控制
- 收放卷转动线速度计算FC(SCL+梯形图代码)
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这篇博客是收放控制算法的基础系列,通过这篇文章的学习。大家能更好的理解收放卷控制里的前馈量计算,收放卷前馈PID大家可以参考下面链接文章:https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/129352629https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/129352629受本人水平和能力所限,
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网络模型拥塞控制算法要解决网络传输中的拥塞问题,并且尽可能的高效的利用网络带宽。基于对网络的研究,在BBR算法中将网络模型简化成如下:network_mode.png抽象模型:网络链路相当于管道,有一个最窄的地方,当发送带宽超过这个最窄的地方时,管道中会开始有排队,当排队队列超过管道长度时,会发生丢包。关键概念:BtlBw:瓶颈带宽,即管道中最窄的地方,相当于管道中最小的直径。RTprop:管道中
- 基于串级 PID 控制算法的四旋翼无人机控制系统设计与实现
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Matlab系列案例
1、内容简介略489-可以交流、咨询、答疑2、内容说明无人机,英文名称UAVCUnmannedAerialVehicle,是一种特殊的飞行器,可以按照预先设定的轨迹进行各种运动,无需人操纵。它的运动是依据空气动力学,再利用合理的控制算法来实现稳定的运动。在飞行过程中,无人机的飞行位置以及飞行姿态是依靠机身携带的微处理器和各种传感器在飞行运动中收集各项数据并进行处理,然后将调节指令输出给动力系统来实
- 【全网最全】2024美国大学生数学建模竞赛D题思路分享(后续会更新)
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数学建模
大家的点赞收藏,是我后续更新的最大动力!D题问题:1)考虑到各利益相关方的愿望(每个利益相关方的成本和收益可能不同),确定五大湖在一年中任何时候的最佳水位。2)根据五大湖的流入和流出数据,建立维持五大湖最佳水位的算法。3)了解您的控制算法对两个控制坝出流的敏感性。考虑到2017年的数据,您的新控制方法是否能让各利益相关方满意或优于当年实际记录的水位?4)您的算法对环境条件变化(如降水、冬季积雪、冰
- webrtc twcc接收端处理在Nginx RTC SFU 服务端的实现
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C/C++RTCNginxwebrtcnginx网络
twcc简介TWCC全称是TransportwideCongestionControl,是webrtc的最新的拥塞控制算法。其原理是在接收端保存数据包状态,然后构造RTCP包反馈给发送端,反馈信息包括包到达时间、丢包状态等;在发送端进行带宽估计,进行拥塞控制。发送方带宽估计有什么好处?谷歌解释的理论是,通过这种方式,所有的决策逻辑都在一个地方(发送方),因此可以轻松测试新算法,因为你不依赖两个端点
- 一种用于实时通信的Google拥塞控制算法
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RTC网络tcp/ip网络协议
原文链接draft-ietf-rmcat-gcc-02简介实时媒体的拥塞控制具有挑战性,原因如下:1、媒体的编码格式不能快速的适应不同的带宽,带宽需求经常被改变。2、参与者可能对如何响应有特定的期望,发现拥塞的流可能不会减少所需的带宽。3、编码通常对数据包丢失很敏感,而实时性和通过重传修复数据包丢失相排斥。本文描述了两种拥塞控制算法,它们共同能够提供良好的性能,并与使用相同拥塞控制的其他视频流以及
- QUIC with CUBIC or BBR
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拥塞控制¶拥塞控制算法是TCP/QUIC协议的一个基础部分,多年来经过一个个版本的迭代(如Tahoe、Reno、Vegas等),拥塞控制算法得到了持续的提升。由于篇幅有限,本文就目前比较流行的两种拥塞控制算法(CUBIC,BBR),也是MSQUIC目前支持的拥塞控制算法进行介绍。太多太快的分组(包含着TCP段以及UDP数据报等)需要网络传输,超过网络(具体来可能是部分节点、链路)的处理能力,网络中
- 第十八届智能车之PID算法以及上位机调节
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当前正在备战第十八届智能车,记录一下学习和实践的过程,这一篇主要是讲pid算法以及调试。PID即:Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)的缩写。PID是经典的闭环控制算法,具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点。在智能车闭环中,pid算法起到了关键作用,他可以保证车辆行驶的速度按照你所设定的目标速度执行,提
- 位置式PID与增量式PID区别浅析
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位置式PID与增量式PID区别浅析==========以下内容来自位置式PID与增量式PID区别浅析_增量式和位置式pid的优缺点-CSDN博客==========No.1PID控制算法什么是PIDPID控制器以各种形式使用超过了1世纪,广泛应用在机械设备、气动设备和电子设备.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法。PID实指“比例proportional”、“
- JVM StackMapTable 属性的作用及理解
lijingyao8206
jvm字节码Class文件StackMapTable
在Java 6版本之后JVM引入了栈图(Stack Map Table)概念。为了提高验证过程的效率,在字节码规范中添加了Stack Map Table属性,以下简称栈图,其方法的code属性中存储了局部变量和操作数的类型验证以及字节码的偏移量。也就是一个method需要且仅对应一个Stack Map Table。在Java 7版
- 回调函数调用方法
百合不是茶
java
最近在看大神写的代码时,.发现其中使用了很多的回调 ,以前只是在学习的时候经常用到 ,现在写个笔记 记录一下
代码很简单:
MainDemo :调用方法 得到方法的返回结果
- [时间机器]制造时间机器需要一些材料
comsci
制造
根据我的计算和推测,要完全实现制造一台时间机器,需要某些我们这个世界不存在的物质
和材料...
甚至可以这样说,这种材料和物质,我们在反应堆中也无法获得......
 
- 开口埋怨不如闭口做事
邓集海
邓集海 做人 做事 工作
“开口埋怨,不如闭口做事。”不是名人名言,而是一个普通父亲对儿子的训导。但是,因为这句训导,这位普通父亲却造就了一个名人儿子。这位普通父亲造就的名人儿子,叫张明正。 张明正出身贫寒,读书时成绩差,常挨老师批评。高中毕业,张明正连普通大学的分数线都没上。高考成绩出来后,平时开口怨这怨那的张明正,不从自身找原因,而是不停地埋怨自己家庭条件不好、埋怨父母没有给他创造良好的学习环境。
- jQuery插件开发全解析,类级别与对象级别开发
IT独行者
jquery开发插件 函数
jQuery插件的开发包括两种: 一种是类级别的插件开发,即给
jQuery添加新的全局函数,相当于给
jQuery类本身添加方法。
jQuery的全局函数就是属于
jQuery命名空间的函数,另一种是对象级别的插件开发,即给
jQuery对象添加方法。下面就两种函数的开发做详细的说明。
1
、类级别的插件开发 类级别的插件开发最直接的理解就是给jQuer
- Rome解析Rss
413277409
Rome解析Rss
import java.net.URL;
import java.util.List;
import org.junit.Test;
import com.sun.syndication.feed.synd.SyndCategory;
import com.sun.syndication.feed.synd.S
- RSA加密解密
无量
加密解密rsa
RSA加密解密代码
代码有待整理
package com.tongbanjie.commons.util;
import java.security.Key;
import java.security.KeyFactory;
import java.security.KeyPair;
import java.security.KeyPairGenerat
- linux 软件安装遇到的问题
aichenglong
linux遇到的问题ftp
1 ftp配置中遇到的问题
500 OOPS: cannot change directory
出现该问题的原因:是SELinux安装机制的问题.只要disable SELinux就可以了
修改方法:1 修改/etc/selinux/config 中SELINUX=disabled
2 source /etc
- 面试心得
alafqq
面试
最近面试了好几家公司。记录下;
支付宝,面试我的人胖胖的,看着人挺好的;博彦外包的职位,面试失败;
阿里金融,面试官人也挺和善,只不过我让他吐血了。。。
由于印象比较深,记录下;
1,自我介绍
2,说下八种基本类型;(算上string。楼主才答了3种,哈哈,string其实不是基本类型,是引用类型)
3,什么是包装类,包装类的优点;
4,平时看过什么书?NND,什么书都没看过。。照样
- java的多态性探讨
百合不是茶
java
java的多态性是指main方法在调用属性的时候类可以对这一属性做出反应的情况
//package 1;
class A{
public void test(){
System.out.println("A");
}
}
class D extends A{
public void test(){
S
- 网络编程基础篇之JavaScript-学习笔记
bijian1013
JavaScript
1.documentWrite
<html>
<head>
<script language="JavaScript">
document.write("这是电脑网络学校");
document.close();
</script>
</h
- 探索JUnit4扩展:深入Rule
bijian1013
JUnitRule单元测试
本文将进一步探究Rule的应用,展示如何使用Rule来替代@BeforeClass,@AfterClass,@Before和@After的功能。
在上一篇中提到,可以使用Rule替代现有的大部分Runner扩展,而且也不提倡对Runner中的withBefores(),withAfte
- [CSS]CSS浮动十五条规则
bit1129
css
这些浮动规则,主要是参考CSS权威指南关于浮动规则的总结,然后添加一些简单的例子以验证和理解这些规则。
1. 所有的页面元素都可以浮动 2. 一个元素浮动后,会成为块级元素,比如<span>,a, strong等都会变成块级元素 3.一个元素左浮动,会向最近的块级父元素的左上角移动,直到浮动元素的左外边界碰到块级父元素的左内边界;如果这个块级父元素已经有浮动元素停靠了
- 【Kafka六】Kafka Producer和Consumer多Broker、多Partition场景
bit1129
partition
0.Kafka服务器配置
3个broker
1个topic,6个partition,副本因子是2
2个consumer,每个consumer三个线程并发读取
1. Producer
package kafka.examples.multibrokers.producers;
import java.util.Properties;
import java.util.
- zabbix_agentd.conf配置文件详解
ronin47
zabbix 配置文件
Aliaskey的别名,例如 Alias=ttlsa.userid:vfs.file.regexp[/etc/passwd,^ttlsa:.:([0-9]+),,,,\1], 或者ttlsa的用户ID。你可以使用key:vfs.file.regexp[/etc/passwd,^ttlsa:.: ([0-9]+),,,,\1],也可以使用ttlsa.userid。备注: 别名不能重复,但是可以有多个
- java--19.用矩阵求Fibonacci数列的第N项
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fibonacci
参考了网上的思路,写了个Java版的:
public class Fibonacci {
final static int[] A={1,1,1,0};
public static void main(String[] args) {
int n=7;
for(int i=0;i<=n;i++){
int f=fibonac
- Netty源码学习-LengthFieldBasedFrameDecoder
bylijinnan
javanetty
先看看LengthFieldBasedFrameDecoder的官方API
http://docs.jboss.org/netty/3.1/api/org/jboss/netty/handler/codec/frame/LengthFieldBasedFrameDecoder.html
API举例说明了LengthFieldBasedFrameDecoder的解析机制,如下:
实
- AES加密解密
chicony
加密解密
AES加解密算法,使用Base64做转码以及辅助加密:
package com.wintv.common;
import javax.crypto.Cipher;
import javax.crypto.spec.IvParameterSpec;
import javax.crypto.spec.SecretKeySpec;
import sun.misc.BASE64Decod
- 文件编码格式转换
ctrain
编码格式
package com.test;
import java.io.File;
import java.io.FileInputStream;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStream;
import java.io.OutputStream;
- mysql 在linux客户端插入数据中文乱码
daizj
mysql中文乱码
1、查看系统客户端,数据库,连接层的编码
查看方法: http://daizj.iteye.com/blog/2174993
进入mysql,通过如下命令查看数据库编码方式: mysql> show variables like 'character_set_%'; +--------------------------+------
- 好代码是廉价的代码
dcj3sjt126com
程序员读书
长久以来我一直主张:好代码是廉价的代码。
当我跟做开发的同事说出这话时,他们的第一反应是一种惊愕,然后是将近一个星期的嘲笑,把它当作一个笑话来讲。 当他们走近看我的表情、知道我是认真的时,才收敛一点。
当最初的惊愕消退后,他们会用一些这样的话来反驳: “好代码不廉价,好代码是采用经过数十年计算机科学研究和积累得出的最佳实践设计模式和方法论建立起来的精心制作的程序代码。”
我只
- Android网络请求库——android-async-http
dcj3sjt126com
android
在iOS开发中有大名鼎鼎的ASIHttpRequest库,用来处理网络请求操作,今天要介绍的是一个在Android上同样强大的网络请求库android-async-http,目前非常火的应用Instagram和Pinterest的Android版就是用的这个网络请求库。这个网络请求库是基于Apache HttpClient库之上的一个异步网络请求处理库,网络处理均基于Android的非UI线程,通
- ORACLE 复习笔记之SQL语句的优化
eksliang
SQL优化Oracle sql语句优化SQL语句的优化
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2097999
SQL语句的优化总结如下
sql语句的优化可以按照如下六个步骤进行:
合理使用索引
避免或者简化排序
消除对大表的扫描
避免复杂的通配符匹配
调整子查询的性能
EXISTS和IN运算符
下面我就按照上面这六个步骤分别进行总结:
- 浅析:Android 嵌套滑动机制(NestedScrolling)
gg163
android移动开发滑动机制嵌套
谷歌在发布安卓 Lollipop版本之后,为了更好的用户体验,Google为Android的滑动机制提供了NestedScrolling特性
NestedScrolling的特性可以体现在哪里呢?<!--[if !supportLineBreakNewLine]--><!--[endif]-->
比如你使用了Toolbar,下面一个ScrollView,向上滚
- 使用hovertree菜单作为后台导航
hvt
JavaScriptjquery.nethovertreeasp.net
hovertree是一个jquery菜单插件,官方网址:http://keleyi.com/jq/hovertree/ ,可以登录该网址体验效果。
0.1.3版本:http://keleyi.com/jq/hovertree/demo/demo.0.1.3.htm
hovertree插件包含文件:
http://keleyi.com/jq/hovertree/css
- SVG 教程 (二)矩形
天梯梦
svg
SVG <rect> SVG Shapes
SVG有一些预定义的形状元素,可被开发者使用和操作:
矩形 <rect>
圆形 <circle>
椭圆 <ellipse>
线 <line>
折线 <polyline>
多边形 <polygon>
路径 <path>
- 一个简单的队列
luyulong
java数据结构队列
public class MyQueue {
private long[] arr;
private int front;
private int end;
// 有效数据的大小
private int elements;
public MyQueue() {
arr = new long[10];
elements = 0;
front
- 基础数据结构和算法九:Binary Search Tree
sunwinner
Algorithm
A binary search tree (BST) is a binary tree where each node has a Comparable key (and an associated value) and satisfies the restriction that the key in any node is larger than the keys in all
- 项目出现的一些问题和体会
Steven-Walker
DAOWebservlet
第一篇博客不知道要写点什么,就先来点近阶段的感悟吧。
这几天学了servlet和数据库等知识,就参照老方的视频写了一个简单的增删改查的,完成了最简单的一些功能,使用了三层架构。
dao层完成的是对数据库具体的功能实现,service层调用了dao层的实现方法,具体对servlet提供支持。
&
- 高手问答:Java老A带你全面提升Java单兵作战能力!
ITeye管理员
java
本期特邀《Java特种兵》作者:谢宇,CSDN论坛ID: xieyuooo 针对JAVA问题给予大家解答,欢迎网友积极提问,与专家一起讨论!
作者简介:
淘宝网资深Java工程师,CSDN超人气博主,人称“胖哥”。
CSDN博客地址:
http://blog.csdn.net/xieyuooo
作者在进入大学前是一个不折不扣的计算机白痴,曾经被人笑话过不懂鼠标是什么,