【ROS】ros-noetic和anaconda联合使用【教程】

【ROS】ros-noetic和anaconda联合使用【教程】

1. 安装anaconda

在Ubuntu20.04中安装anaconda可以参考博主的这篇博客，这里就不再赘述。下面简要介绍下博主使用的环境

2. 创建虚拟环境

Anaconda基本环境管理语法如下

• 创建虚拟环境

conda create -n <your-virtualenv-name> python=3.8

• 激活虚拟环境

conda activate <your-virtualenv-name>

激活虚拟环境后使用pip install rospkg rospy catkin_tools来安装ros依赖

#in your virtual env
pip install rospkg rospy catkin_tools

3. 查看python解释器路径

笔者使用的是ros-noetic版本，安装的anaconda3，在ros-noetic中的原生python版本为python3.8.10，如果使用的ros-melodic版本，那么原生python应该三是python2.7。

下面我们验证一下基本信息是否正确，打开一个terminal

which python3

默认的python3解释器路径是/usr/bin/python3

然后，查看anaconda虚拟环境中的python3解释器路径

conda activate <your_virtualenv_name>
which python3

比如笔者的虚拟环境名字是metaRL，查看的结果如下

4. 在虚拟环境中使用任意的包

笔者在这个环境中配置了torch-v2.0.1具体教程参考这篇博客，这个所需要的包可以是任何你想使用的包。我们验证一下是否能顺利导入

conda activate <your_virtualenv_name>
python
import rospy
print(rospy.__file__)
import torch
print(torch.__file__)

如下所示，我们顺利导入了rospy和torch并且查看了其存放路径

5. 创建工作空间和ros功能包进行测试

mkdir -p ~/test_ws/src
cd ~/test_ws/src/
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg test_ros_python std_msgs rospy
cd ..
catkin_make
echo "source ~/test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后创建一个测试脚本

roscd test_ros_python
mkdir scripts
touch test_node.py
chmod +x test_node.py

然后在test_node中编写以下内容

#! /usr/bin/env python
# coding :utf-8

print('\n*****************************************\n\t[test libraries]:\n')
import rospy
import torch

print(' - rospy.__file__ = %s'%rospy.__file__)
print(' - scipy.__file__ = %s'%torch.__file__)
# check cuda is ready or not
print('cuda is {}'.format('ready' if torch.cuda.is_available() else 'not ready'))
print('\n*****************************************\n\t[finish test]\n')


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('test_node', anonymous=True)
    rospy.loginfo('>>>>> hello world >>>>>')

这样进行测试之后发现，并不能顺利导入我所需要的torch包，如下图所示

这个结果与我们之前在终端中的结果相违背，那么可以详细查看一下python包的搜索路径，利用sys库

#! /usr/bin/env python
# coding :utf-8

print('\n*****************************************\n\t[test libraries]:\n')
import rospy
import sys
for p in sys.path:
    print(p)

# print()
# import torch

print(' - rospy.__file__ = %s'%rospy.__file__)
# print(' - scipy.__file__ = %s'%torch.__file__)
# # check cuda is ready or not
# print('cuda is {}'.format('ready' if torch.cuda.is_available() else 'not ready'))
print('\n*****************************************\n\t[finish test]\n')


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('test_node', anonymous=True)
    rospy.loginfo('>>>>> hello world >>>>>')

查看的搜索路径如下

奇怪的是这里并没有我们之前在终端中得到的路径

我们可以手动将这个路径添加到python的搜索路径当中

/home/<your-user-name>/anaconda3/envs/<your-virturalenv-name>/lib/python3.8/site-packages

得到如下的脚本文件

#! /usr/bin/env python
# coding :utf-8

print('\n*****************************************\n\t[test libraries]:\n')
import rospy
import sys
sys.path.append('/home/sjh/anaconda3/envs/metaRL/lib/python3.8/site-packages')
for p in sys.path:
    print(p)

print()
import torch

print(' - rospy.__file__ = %s'%rospy.__file__)
print(' - scipy.__file__ = %s'%torch.__file__)
# check cuda is ready or not
print('cuda is {}'.format('ready' if torch.cuda.is_available() else 'not ready'))
print('\n*****************************************\n\t[finish test]\n')


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('test_node', anonymous=True)
    rospy.loginfo('>>>>> hello world >>>>>')

成功导入了torch

Reference

【Linux】Ubuntu20.04版本配置pytorch环境2023.09.05【教程】

【ROS】如何在ROS中使用anaconda虚拟环境？

ROS图像的Deeplab v3+实时语义分割（ROS+Pytorch）