CANdb++数据库操作

创建工程结构文件夹

在文件夹X-Vehicle-1下，建立工程目录文件夹CANdb，Nodes，Panels：

新建数据库&总线描述

基于CAN模板新建数据库Tools-CANdb++ Editor——File——CreateDatabase——根据功能选总线模板（这里选了Vector IL Basic Template.dbc）——创建数据库工程XVehicle.dbc】

基于模板新建完成后，CANdb++Editor的导航区会显示网络中所有对象之间的关系，包含Networks、（ECUs、Network nodes）、（Environment variables、Messages和Signals）。

总线描述——Networks（配置总线名称，类型）。

节点设置

节点创建

1. 创建Network Nodes节点，设置节点属性

在ECUs（电子控制单元）项下，列出了当前网络中所含的电控单元，它们之间通过网络节点（Network Nodes）实现信息的交互。通常情况下，ECU与网络节点是一一对应 的。当ECU作为网关时，一个ECU可以包含多个网络节点。在CAN数据库中，双击某 个ECU可以查看该ECU所对应的网络节点以及环境变量等信息。
需要提醒的是，在CAN数据库中并不能直接创建ECU，CANdb++会在创建网络节点——Network Nodes的同时，创建一个名称相同的ECU。
因此我们通过创建Network Nodes来创建控制面板节点，系统则自动创建panel对应的仿真节点。
Network Nodes（网络节点）是ECUs的通信接口，各ECU通过Network Nodes实现 总线上信息的发送和接收，每个Network Nodes包含对应的名称和地址。

在导航区右击Network Nodes在快捷菜单中选择新建一个名为Engine的网络节点， 并且将节点的地址设为0x1，如图所示。

用同样的方法，再创建一个名称为Door的节点（地址为Ox2）和一个名称为Display 的节点（地址为0x3）。

创建完成后，可以看到系统自动生成对应的ECU节点，分别在NetWorks和ECUs中都有展示。

配置Message属性

X-Vehicle-1工程中，有两种报文：DoorState，EngineState。分别创建报文并设置对应属性：

报文——Message——CAN上传播的数据Messages（报文）是总线上节点相互通信的数据。
数据库中，每个报文应包含下列属性 （本实例中所用报文均为CAN规范文档中所定义的CAN2.0A标准CAN）。 可以按下面4中分类理解记忆：
【报文结构】：Name（报文名称） CAN ID（CAN标识符） DLC（Data Length Code,数据长度） Type（传输类型） Cycle Time（周期）
【包含的内容】：Signals（信号）
【收发节点】Transmitters（发送节点） Receivers（接收节点）
【其他】： Layout（布局） Attributes（通用属性） Comment（说明）

DoorState




EngineState

信号设置

Signal（信号）是总线通信的最小单元，数据库中一个信号由下列属性组成。
【信号格式】：Name（信号名称） Length[Bits]（信号长度） Byte Order（字节顺序）Value Type（数据类型） Unit（物理单位）
【值设置】Init.Value（初始值） Factor（加权）Maximum（最大值） Minimum（最小值）
【值含义说明】Value Table（数值表）
【关联哪条报文】Messages（报文）
【收发节点】Receivers（接收节点）
【其他】Attributes（通用属性） ·Value Descriptions（数值描述） ·Comment（说明）

X-Vehicle中有4个信号：引擎速度（EngineSpeed）、引擎状态（OnOff）、左车门开关状态（Door_L)和右车门开关状态（Door_R)。

创建EngineSpeed为例

1. 创建信号Enginespeed(引擎速度〕，Length为15b，ByteOrder为Intel,Unit为r.p.m,ValueType为Signed,Maximum为5500，其它设置使用默认值
   

在 Message 选 项 卡 中 单 击 Add 按 钮 将 该 信 号 关 联 到 报 文 Enginestate 中

将 Enginespeed 信 号 的 Startbit 〔 开 始 位 〕 设 置 为 0

2. 创建信号OnOff（引擎状态〕，Length为1b,ByteOrder为Intel,ValueType为Unsigned，Maximum为1，Startbit为15，Message为Enginestate’，其它设置使用默认值
3. 创建信号Door一L（左车门开关状态〕，Length为1b,ByteOrder为Intel,ValueType为Unsigned，Maximum为1，Startbit为0，Message为Doorstate’其它设置使用默认值
4. 创建信号DoorR〔右车门开关状态〕，Length为1b,ByteOrder为Intel,ValueType为Unsigned，Maximum为1，Startbit为2，Message为Doorstate’其它设置使用默认值

Signal 属性解释：

1. Factor和Offset定义了raw value与physical value之间的关系。
   raw value是CAN报文发到 总线上的十六进制数据，
   physical value是信号所代表的物理量的值，例如，车速、转速、 温度等。
   Init.Value、Minimum和Maximum均为physical value。
   raw value 与physical value 之 间的 关系为：
   physical value=([raw value]×[Factor])+[Offset]。
2. Byte Order
   数据库中信号Byte Order（字节顺序）分为Motorola和Intel两种数据格式（也称为大 端模式和小端模式），两种格式介绍如下：
   2.1. Motorola字节顺序也被称为大端模式，它将最高有效字节存储在内存的最低有效地址处，而最低有效字节存储在内存的最高有效地址处。这意味着在存储多字节数据时，最高有效字节先存储，然后是次高有效字节，以此类推，最低有效字节最后存储。
   2.2. Intel字节顺序也被称为小端模式，它将最低有效字节存储在内存的最低有效地址处，而最高有效字节存储在内存的最高有效地址处。这意味着在存储多字节数据时，最低有效字节先存储，然后是次低有效字节，以此类推，最高有效字节最后存储。
   大端模式和小端模式的区别在于字节的存储顺序。在同一个多字节数据类型中，大端模式和小端模式的字节顺序是相反的。例如，整数值0x12345678在大端模式下的存储顺序是0x12 0x34 0x56 0x78，而在小端模式下的存储顺序是0x78 0x56 0x34 0x12。
   不同的计算机架构可能使用不同的字节顺序。大多数计算机和操作系统（例如x86架构和Windows操作系统）使用小端模式，而一些嵌入式系统和网络协议（例如ARM架构和IP协议）使用大端模式。
   在处理跨平台数据交换时，字节顺序变得非常重要。可以使用字节序转换函数将字节顺序从一种格式转换为另一种格式，以确保数据在不同平台之间正确解释。

节点收发信号

设置网络节点的发送信号和接收信号

1. 网络节点DisplayMappedRxSig
   〔接收信号〕：Door_L，Door_R,EngineSpeed,OnOffMappedTxSig
   〔发送信号〕：无
   在NetworkNodes右击Display，EditNode,在弹出的对话框中选择MappedRxSig，单击Add按钮，将Door_L，DoorR,EngineSpeed,OnOff添加进去
   
2. 网络节点Door
   MappedRxSig〔接收信号〕：EngineSpeed,OnOff
   MappedTxSig〔发送信号〕：DoorL，DoorR
3. 网络节点Engine
   MappedRxSig〔接收信号〕：无
   MappedTxSig〔发送信号〕：EngineSpeed,OnOff

环境变量配置

ValueTable（数值表）用来文字化地指定信号或环境变量的值所代表的含义，例如，前面创建的信号OnOff，0代表Off状态，1代表On状态。
signal和Environment Variables都有这个属性。
环境变量Environment Variables
Environment Variable（环境变量）是ECU、面板和CAPL程序相连接的媒介。
例如，在CAPL程序中，通过改变或监控某一环境变量的值可以触发特定的动作，同样，环境变量的值也可以与面板上控制控件或显示控件相关联。
与系统变量相比，环境变量仅在CANdb++中定义。本实例使用的DBC模板，会自动创建两个环境变量EnvKlemmel5和EnvKlemme30,不需要可以直接删除。

环境变量配置
X-Vehicle中有1个环境变量EnvDoorState。按下图配置

环境变量的ValueTabe配置
Value Table数值表是用来文字化地指定信号值所代表的含义，如信号On0ff,0代表Off状态，1代表On状态

1. 创建VtSig-Eng-Status数值表
   name:VtSig_Eng_Status
   ValueDescription:
   Ox0:Off
   0x1：On
   关联信号：On0ff

在CANdb++工具栏上，单击valueTables，右键->New

编辑VtSig-Eng-Status value表

双击编辑信号，关联value table

2. 创建VtSig-Door-Status数值表
name:VtSig_DoorStatus
ValueDescription:
Ox0:Close
Oxl:Open
关联信号：Door_L，Door_R
3. 创建VtEnv_Door_Status数值表
name:VtenvDoorStatus
ValueDescription:
Ox0: BothDoorClose
Oxl:LeftDoorOpen
0x2：RightDoorOpen
Ox3:BothDoorOpen
关联信号：EnvDoorState

一致性检验

如果通过一致性检验，没有告警或报错，那么就完成了数据库的设计。

数据库工程XVehicle.dbc导入工程文件

CAN数据库创建完成后，就可以将其导入已经创建的项目文件中。下面将该XVehicle数据库导入前面已创建的项目中。在Simulation Setup的系统视图中，右击Database 选择Import Wizard命令，在弹出的 对话框中选择XVehicle数据库，并将节点Display、Door和Engine添加到Assigned nodes 中，如图8.24所示。


发现三个仿真节点加入进来了

总结

在CANdb设计中，message是CAN网络中信息的基本单元，它包含了一个或多个信号。每个信号代表了一个特定的数据值，例如温度、速度等。节点可以通过接收和发送message来进行通信。

在这个过程中，信号的具体值是通过环境变量来确定的。环境变量是一组参数，可以影响信号的值。例如，可能有一个环境变量来表示温度，当发送一个带有温度信号的message时，可以根据环境变量的值来确定信号的具体温度值。

因此，节点根据环境变量来发送和接收带有信号的message，以实现适应不同环境的通信需求