将Solidworks机器人模型导出为URDF模型

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前言

前面刚刚在Solidworks软件中搭建了履带式机器人，为了在ROS下进行履带式机器人的仿真实验，接下来先将其转为URDF模型，并在rviz中显示。

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一、安装sw_urdf_exporter插件

点击链接sw_urdf_exporter
下载最新版，注意在安装之前确保电脑上已安装Solidworks软件，工具栏中出现如下选项即安装成功

二、标记中心点

在使用插件导出solidworks模型之前，需要进行一些配置，以使机器人能够成功的导出为URDF模型。
base地盘的中心点：


轮子中心点:


特别注意这里一定要记得自己每个轮子上所标的点，后面需要对标记的信息进行匹配，这里我是从车体左前轮起始，右后轮结束。

标记laser的中心点：

2.设置各中心点的坐标系

上面标记完中心点后，需要进一步的标记地盘、轮子、雷达的坐标系。这里注意solidworks默认的是y轴朝上，要使机器人在ros中正常显示，需提前将solidworks坐标系改为z轴朝上，且x轴应该为机器人前进的正方向。

地盘坐标系：

轮子各点坐标系：

雷达坐标系：

3.设置旋转轴

在进行导出前还需要确定各轮子的旋转轴，这里旋转轴的顺序最好也按顺序标定，方便后面的匹配。

4.选择插件，准备导出

选择机器人的主题为base_link，这里选择机器人的车体为base_link，选中的部分呈现蓝色，如下图：


在base_link下添加子link，即各个轮子，依次选择前面设置的各个轮子对应的坐标系，以及旋转轴，并选择移动方式为continue，依次完成所有轮子的配置。


同理对雷达的坐标系进行选择，与轮子不同的是，雷达旋转轴设置为none，移动方式选为fixed(固定)。

然后即可点击插件进行导出：

认真检查前面的设置是否正确，合理（这里有一个对履带问题，放在后面记录）。

导出之后，可发现履带车的描述文件，自动生成为ros环境下可用的描述文件：

5.在RVIZ和gazebo中显示机器人模型

把机器人的description文件拷贝到自己的工作空间src里

然后对工作空间进行编译

运行rviz的launch文件，并且将坐标系改为base_link

选择add添加机器人的模型

则机器人模型可成功在rviz中显示

gazebo同理，直接运行launch文件即可：

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总结

虽然把solidworks中搭建的机器人模型成功在ROS的gazebo和RVIZ中成功显示了，但是还存在很多的不足需要改进，大家可能也注意到了，我最后一版标号15，可见前面我已经配置导出了多少次，除去操作失误，剩下很多次我都是在想办法配置履带，想办法设置履带的中心点呀，坐标系呀，旋转轴呀，几乎把我能够想到的全部试了一遍，很可惜履带的旋转效果还是没有做出来，要么是URDF文件根本加载不出来，要么是在ROS中不现实，更甚模型直接混乱。因为后面还要继续进行其他任务，履带动画的问题暂时先放一下，希望能够尽早解决这个问题吧。