用arduino uno的串口读取JY61角度传感器的角速度、加速度、角度数据MPU6050

1 介绍

大家从标题中来看呢，大家可能会有些困惑，MPU6050只输出加速度、陀螺仪。没有角度。这个也是我今天想和大家说的。最近我做了一个倾角项目。老板基于成本考虑希望我能用MPU6050去算出来角度。说实话自己没接触这个东西，去搞的时候才知道挺难的，很地方看不懂。然后我去看过了正电原子的MPU6050的解算。但是那个角度的结果和我想要精度有点差别。无意中呢在淘宝上搜到了一个维特智能的JY61模块。这个模块的内置的就是MPU6050模块。这个商家说它的静态角度的精度为0.05度、动态0.1度。这个精度是很符合我的需求。给大家看下这个模块

这个模块体积很小巧就15×15×2mm大小。串口通讯用单片机去获取数据很简单，相比起直接去获取MPU6050简单不知道多少倍了。下面和大家说说我是怎么去用arduino uno读取JY61陀螺仪、加速度、角度的数据。

2 开发准备

讲程序之前呢，和大家简单的说说一些硬件、软件准备和JY61怎么和arduino uno接线的。

2.1硬件、软件准备

硬件：JY61模块、USB-TTL、arduino uno开发板、杜邦线。给大家上个图：

软件 ：https://pan.baidu.com/s/1SEWmixu4jtUL2HH_3Hcn2g 提取码：zryo

这个是我的写的一个 示例代码大家有兴趣的可以看下：https://pan.baidu.com/s/1sXnlT89FTTs5tONLiaPihw

2.2 接线方式
JY61与arduino uno使用杜邦线连接。具体接线如下图所示：

3 程序讲解

3.1程序思路讲解
好了到大家最关心的地方了。在这里呢。我先和大家说下。我的整体思路是什么。以一个整体框架给大家做一个说明

3.2串口启动函数
作用就是开启串口。并且可以设置你想要的波特率

void setup() 
{
   
  Serial.begin(9600);
}

3.3 loop函数
loop函数就是一直把处理好的数据通过Serial.print（）函数输出到串口监听器

void loop() 
{
   
  //print received data. Data was received in serialEvent;
  Serial.print("Time:20");Serial.print(JY901.stcTime.ucYear);Serial.print("-");Serial.print(JY901.stcTime.ucMonth);Serial.print("-");Serial.print(JY901.stcTime.ucDay);
  Serial.print(" ");Serial.print(JY901.stcTime.ucHour);Serial.print(":");Serial.print(JY901.stcTime.ucMinute);Serial.print(":");Serial.println((float)JY901.stcTime.ucSecond+(float)JY901.stcTime.usMiliSecond/1000);
               
  Serial.print("Acc:");Serial.print((float)JY901.stcAcc.a[0]/32768*16);Serial.print(" ");Serial.print((float)JY901.stcAcc.a[1]/32768*16);Serial.print