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自动驾驶感知概述

为了确保自动驾驶车辆对周围环境的获取和识别，自动驾驶系统的感知模块需要通过各种传感器获取大量的环境信息，包括自车的状态、交通流信息、道路状况、交通标志等，这些传感器主要包括：激光雷达（Lidar）、摄像头（Camera）、毫米波雷达（Millimeter Wave Radar）等。其中最重要，也是最常见的就是激光雷达和摄像头。

激光雷达是一类使用激光束进行探测和测距的设备，按有无机械旋转部件分类，包括机械激光雷达和固态激光雷达，机械激光雷达带有控制激光发射角度的旋转部件，而固态激光雷达则依靠电子部件来控制激光发射角度，无需机械旋转部件。目前常用的是机械式旋转结构的激光雷达，它能够每秒向外界发送数百万的激光脉冲。激光雷达可以实时的建立起周围环境的三维地图，通常是以10hz左右的频率对周围环境进行旋转扫描，每一次的扫描结果是密集的点构成的三维图，每个点包括空间坐标（x,y,z）信息，由于扫描结果是反射点的集合，并且点的数量巨大，因此又被称为点云数据，点云数据构建的图也叫点云图（Point Cloud Graph）。

自动驾驶感知概述_第1张图片

目前阶段，激光雷达因其测量的高可靠性和精确性，仍然是自动驾驶中最重要的传感器之一（Tesla不赞同

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