Ubuntu 20.04 安装ROS Noetic教程

背景知识

不同版本Ubuntu支持不同版本ROS，版本不匹配，安装和后续使用可能会出现问题。

Ubuntu	ROS 1.0	ROS 2.0
16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS

Ubuntu 20.04 支持的ROS1版本为Noetic LTS，ROS2版本为Foxy 。

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查看Ubuntu系统版本的命令：

~$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID:	Ubuntu
Description:	Ubuntu 20.04.5 LTS
Release:	20.04
Codename:	focal

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Ubuntu 20.04 安装 ROS1 Noetic

步骤1）确保Ubuntu软件仓库（repositories）允许使用"restricted"、“universe”、“multiverse” 存储库（一般默认允许使用）

  

由上至下是(√代表允许)：

1. main库 - 规范支持的免费和开源软件。
2. universe库 - 社区维护的自由和开源软件。
3. restricted库 - 设备的专有驱动程序。
4. multiverse库 - 受版权或法律问题限制的软件。
     
   

点击【Revert】,输入登录密码，再点击【Close】,弹出窗口中点击【Reload】。
  

步骤2）设置sources.list

打开一个终端，设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh 以超级用户身份运行"sh"（sh是一个命令语言解释器）。

步骤3）设置密钥

~$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤4）开始安装

先更新软件源, 检查是否有软件更新，确保当前软件包索引为最新的。

~$ sudo apt update  //列出所有可更新的软件清单命令
[sudo] password for stranger: 
Hit:1 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security InRelease
Hit:2 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal InRelease
Hit:3 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates InRelease
Hit:4 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal-backports InRelease
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
213 packages can be upgraded. Run 'apt list --upgradable' to see them.
//查询到有213 个包可更新

~$ sudo apt-get dist-upgrade  //升级安装包
~$ sudo apt update //再次检测是否全部升级

再安装推荐的完整桌面版（Desktop-Full）。

~$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装过程中，询问是否安装，则输入y回车。

步骤5）设置环境，向当前用户添加ROS的环境变量

~$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
~$ source ~/.bashrc

第一条指令: 将变量添加到~/.bashrc 文件中。
source指令: 刷新当前shell环境。

检测是否正确配置环境：
看ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH是否被正确配置

~$ printenv | grep ROS
ROS_VERSION=1
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_PACKAGE_PATH=/home/yu/catkin_ws/src:/home/yu/new/work_space/src:/home/yu/robot/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/yu/catkin_ws/devel/share/common-lisp:/home/yu/new/work_space/devel/share/common-lisp:/home/yu/robot/catkin_ws/devel/share/common-lisp
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/noetic/etc/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_ROOT=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS_DISTRO=noetic

步骤6）检测是否安装成功

~$ roscore
... logging to /home/yu/.ros/log/57296db8-cc43-11ed-85ca-e18b1a544a98/roslaunch-ubuntu-9881.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:39497/
ros_comm version 1.15.15


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.15

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [9889]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/

setting /run_id to 57296db8-cc43-11ed-85ca-e18b1a544a98
process[rosout-1]: started with pid [9899]
started core service [/rosout]

PARAMETERS 处，说明了当前的ros版本。

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安装遇到的问题：

问题1：更新软件sudo apt update时报错：

~$ sudo apt update
Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

解决办法：
方法1：按照提示的解决办法

~$  sudo apt-get update
~$  sudo apt-get install --fix-missing

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方法2：先修改镜像源（下载软件的中转站）

~$  vim /etc/apt/sources.list

再更新：

~$  apt-get update 

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问题2: 运行roscore，提示

~$ roscore
Command roscore" not found ,but can be intalled with:

sudo apt install python3-roslaunch

解决办法：
检查文件~/.bashrc中是否有source /opt/ros/noetic/setup.bash

~$ cat  ~/.bashrc
..................
    . /usr/share/bash-completion/bash_completion
  elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
    . /etc/bash_completion
  fi
fi

如果没有，重新设置环境。

~$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
~$ source ~/.bashrc