ROS：解决Error：cannot launch node of type [map_server/map_server]: can't locate node [map_server] in...

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1 Error描述

在用launch文件进行amcl定位运行时出现故障，截图如下：

Error截图

ERROR: cannot launch node of type [map_server/map_server]: can't locate node [map_server] in package [map_server]

从故障描述来看是在包Map_server中无法找到map_server节点。于是动手开始排查问题。

2 Error排查

检查launch文件关于map_server的部分，没有发现问题。截图如下：

launch文件中的map_server定义

然后想到用roscd指令进行map_server包的定位，看看是否在指定位置，运行结果如下：

roscd map_server

发现可以找到正确位置的map_server包，暂时无头绪，于是进行搜索，在rosrun map_server map_server couldn't find executable中找到了比较靠谱的回答。

3 原因及解决

在上述连接的回答中，回答者提到了是由于在自己的workspace中有同名的包，当使用source /devel/setup.bash命令后，rosrun会指向自己同名的map_server包，因此当然就无法找到了。而且迷惑人的是，在source后使用roscd命令查找map_server包还是会指向系统中安装的位置，而不是另一个workspace包的位置。这就导致了较难发现同名包的问题。
回答者使用了命令catkin_find --without-underlays --libexec --share map_server找出了同名包的位置，我运行后的截图如下：

source前，可以找到正确位置

source后，找到了同名包的位置

上两图可以明显看出位置的区别，我是之前用源码编译了navigation包，又用sudo apt 安装了navigation包，导致了两个同名包的存在的问题。删除了第二幅图片中的map_server后运行launch文件，可以正常运行了，问题解决@@