服务机器人都有哪些产品？
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作为一个从事智能服务机器人研究工作还不到一年的小白，迫不及待想要回答一下这个问题。。 哈哈
当然由于学术浅薄，只能写点皮毛，错误之处，还望指正。。。。好，进入正题：
近些年来，机器人技术取得了长足的发展和进步，极大方便了人们的生活和企业的生产，但需要提醒诸位的是，这距离人们心底期望的机器人能实现的功能相距甚远，甚至可以说还有十年、几十年的距离。这也为该问题设置了一个基本前提。
国际机器人联合会给服务机器人的定义：一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。服务机器人是一个新兴领域，它是从先前机器人研究及社会发展的基础上细分出来的，且市场容量巨大，具有广阔的发展和应用前景。服务机器人的技术含量相对较高，包括视觉识别、协同作业、导航避障、柔性抓取等等，就目前来讲，每个技术点都还不成熟，具有很大的研究价值。
服务机器人的产品，从其技术角度划分，有技术成熟型、研究开发型。顾名思义，技术成熟型，即是产品已经推向市场，可靠性高，获得了较好的市场认可。研究开发型，即是产品硬件等已经产出，但不具备推向市场的条件，仍处于技术研究阶段，这些产品高校、研究所等研究、购买的较多。本文就从技术成熟型、研究开发型两方面去介绍。
技术成熟型
目前，市场上服务类型的机器人产品很多，参差不齐，也没有一个统一的划分标准，比较常见的、典型的产品有：
（1）擦玻璃机器人
该类服务机器人技术已经相当成熟，目前普及率也相对较高，比较有影响的生产厂家有国内的科沃斯、德国的波妞。每台的价格2000左右，相对亲民（因为成本很低，哈哈），波妞能相对贵点。
科沃斯产品 
波妞产品
（2）扫地机器人
同擦玻璃机器人一样，产品做的已经比较成熟，市场普及也相对较高。比较有名的几个品牌厂家：
斐纳扫地机器人（TOMEFON德国）：其外观质朴典雅，有着精致合理的内部结构和无与伦比的清扫效果，并且价格相比其他国际品牌要适中很多，因此国际上具有极高的市场知名度与美誉度，被誉为“全球健康生活电器领军品牌”。
irobot扫地机器人（美国）：由于产品价格高，公司缓慢的市场推进进度，缺少好的品牌推广，使终端消费者没有深入的了解，制约了品牌发展。
浦桑尼克扫地机器人（Proscenic台湾）：它是由台湾智能化工业协会创办，依托于台湾工研院的技术背景，从1996年陆续投入智能扫地机行业的研发与生产，1998 年推出台湾第一款智能扫地机器人，2012年10月份与国内签下合作协议进入中国大陆市场。
科沃斯扫地机器人（中国）：在国产品牌里知名度还算可以的，因为价格较低，奠定了比较大的用户群体。外观独特，结构精巧，使用方便，给很多终端的消费者带来了实惠和便利，是中国扫地机器人品牌的一大亮点。由于价格低，功能简单，所以相比其他品牌清扫效果还是有差距的。
不过，去年半路杀出个小米扫地机器人，其相对较高的性价比及广大的米粉群体，未来亦不可小觑。而且，小米的战略是智能家居，以后肯定会在服务机器人方面发力。
（3）送餐机器人
送餐机器人已经悄无声息的进入到百姓生活中，而且它已经成为机器人行业中最接地气的服务机器人产品。送餐机器人的出现一方面是为了应对餐饮业招工难的现状，另一方面也是将这种新兴的餐饮方式推向市场。
其一般具有自动送餐、空盘回收、菜品介绍、自动充电等实用功能，集成了移动机器人、多传感器信息融合与导航和多模态人机交换等技术，能够代替或者部分代替餐厅服务员为顾客服务，能够减少服务人员数量，提升餐厅的品牌形象，具有较高的经济价值，所以送餐机器人以后的研究方向会更与餐厅相融合。
但目前存在的问题是：餐厅服务机器人只能把菜端到桌旁，不能完成摆盘，只能由顾客自己动手完成。机器人只能按照预先设定好的路径行走，也无法和顾客“愉快”聊天。这也是令不少商家望而却步的原因。
（4）迎宾机器人
迎宾机器人的核心技术在于语音识别和智能运动，仿人型，身高、体形、表情等都力争逼真，体现人性化。主要应用于酒店、银行大堂，游乐园等。但就目前来讲，也只是起到个人机互动的作用，新鲜好玩，也不要指望能从中获取自己想要的信息。
由于送餐机器人、迎宾机器人的设计、生产厂家较多，也参差不齐，加之没有一家做的特别突出的，所以没做特别详细介绍。
（5）康复外骨骼助力机器人
下图为国内外各研究机构开发的康复外骨骼助力机器人，国内这方面的研究机构主要有电子科技大学、中科院等，并未有产品面世，国外这方面做的相对较好，已有各类的康复外骨骼助力机器人面向市场。下表为市场上不同的康复外骨骼助力机器人的参数介绍。
其中，Rewalk做的还不错，此产品已于2014年通过美国美国食品药品监督管理局认证，该产品已开发到第六代。但总体而言，康复外骨骼助力机器人还远没有达到普及的程度，一方面因为价格昂贵，另一方面则是关键技术还不完善，用户体验不佳。
上面已经提到，服务机器人包含的种类很广，大致可分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人。上面介绍了一些常见的、典型的服务机器人，除此之外还有医学领域常用的服务机器人，如护士助手、脑外科机器人、口腔修复机器人、进入血管机器人、智能轮椅等，其他领域还有如：娱乐机器人、体育机器人、玩具机器人、导游机器人等等。大家有兴趣的可以自行学习了解，亦可以相互探讨。
研究开发型
（1）仿人机械臂
仿人机械臂设计的初衷就是为了模仿人手臂特点（主要是自由度），以期能实现人手臂灵活动作。目前比较流行的机械臂有：UR、JACO。
以UR5为例
以JACO2为例
以面向未来家庭服务为目的，下面是做的一些简单的demo。目前这些例子实现的功能都还比较简单，动作有些僵硬，当然，从另一个角度来讲，这也是我们这些科研工作者未来努力的方向。
JACO机器人手臂灵活运用： Jaco机器人手臂灵活运用
Jaco机器人手臂灵活运用01-其他视频
Jaco机器人手臂灵活运用02-其他视频
UR机器人自动识别字母抓取摆放： UR机器人自动识别字母抓取摆放
JACO机器人抓取矿泉水：Jaco机器人抓取矿泉水
JACO机器人自动喂水： Jaco机器人自动喂水
物体颜色识别与自动抓取的UR机器人系统：物体颜色识别与自动抓取的UR机器人系统
JACO机器人开关灯：
Jaco机器人开关灯
JACO机械手臂倒水：Jaco机械手臂倒水
（2）仿人灵巧手
仿人灵巧手是机械臂的末端执行器，是实现稳定、灵巧抓取物体的关键。目前，这方面做的比较好的有：哈工大的HIT/DLR，英国的Shadow（ShadowRobot Company），美国的Barrett。共同特点是：价格昂贵，每台50~100万不等。
以Barrett三指灵巧手为例：
（3）机器人移动平台
目前，面向服务的机器人移动平台有：Pioneer、RB-1、Husky、Freight等。该类机器人，硬件技术已经比较成熟，目前的研究方向集中在路径规划、自主导航上面。以Husky为例：
（4）复合型智能服务机器人
下面是一款我们最新制作的复合型服务机器人，由智能移动机器人、单/双轻量型柔性机械臂、灵巧手和视觉、力矩传感器组成。具有智能感知识别、自主移动等能力，可以辅助老人进行家务劳动，提供多样性的护理服务。
这款机器人硬件设备已经搭建完成，目前正在进行调试及底层软件等的开发和完善，预计将会很快成型。
下面是做的一个简单的例子
JACO双臂机器人：
Jaco双臂机器人
但平心而讲，这种复合型机器人的功能仍处于探索和完善、加强阶段，距离真正走进家庭，为人民服务，还有一段的距离，加之价格昂贵，更是令普通人群望而却步。
因此，这种复合型机器人非常受各大高校和研究所的欢迎，基于该类型机器人，可以进行各种的技术研究，如双臂协作、自主导航、路线规划、目标识别、稳定柔性的抓取等，以及这些技术的协调和融合。也只有通过各大高校及研究所的不懈努力，逐步解决各项关键技术，才能在不久的将来，让这种复合型服务机器人走进千家万户。
另外，我们还设计了一款该类复合型智能服务机器人，如下图。由智能移动机器人、单/双轻量型柔性机械臂、灵巧手和视觉、力矩传感器组成。可用于家庭生活中物体的搬运。
正如开头所讲，机器人技术距离人们心底期望的机器人能实现的功能相距甚远，服务机器人距离人们的基本需求还有很长的路要走。但随着服务机器人技术不断发展和开发成本的不断下降，我们相信服务机器人终有一天会走进千家万户，成为人们生活、工作和学习上的好帮手，相信这一天将很快到来的。
第一次回答知乎问题 看完求点赞那～