Dobot magician机械臂抓取实战---前言

一、机械臂抓取流程

 二、常见的抓取方案

1、机械臂+2D相机（简单、成功率低）

        （1）RGB相机内参标定

        （2）RGB与机械臂进行九点标定

2、机械臂+2D+3D相机（复杂、成功率高）

        （1）RGB相机内参标定

        （2）RGB与机械臂进行手眼标定

        （3）2D与3D进行外参标定

三、视觉机械臂抓取的主要实现：

         视觉机械臂抓取的主要是通过改变机械臂的base坐标系（tool坐标系）来实现的。其摄像头可以安装在机械臂上，也可以安装在机械臂的周围环境上，但是必须要确定摄像头和机械臂本身的位置的坐标关系（所以为了得到机械臂坐标系和摄像头坐标系之间的 转化矩阵，所以我们需要进行手眼标定）。