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前言
经过了前几篇的《台达AS系列PLC通讯台达A2-M伺服<第一波>(全网首发)》基于AS系列PLC基于CanOpen网络通讯的已经大致都知道了，今天和大家分享的是用传统的发脉冲的方式进行控制的伺服驱动器进行定位控制。本文以A2-M驱动器为例，指令适用于任何的接受脉冲的方式的驱动器。
接线
接线这步骤一直是老生常谈的。笔者我参考A2伺服对应的手册，针对CN1进行区分如下：
NPN
内部电源
集电极NPN 内部电源
外部电源
集电极NPN 外部电源
PNP
内部电源
集电极PNP 内部电源
外部电源
集电极PNP 外部电源
参数
运行模式
DIO设置
电子齿轮比
优化
AS内部特殊寄存器与特殊标记位
指令
在AS系列，笔者我是分四大类，分配为：常规单轴指令、专用指令、定位规划表、两轴插补指令
常规单轴指令
- DPLSY(高速脉冲输出无加减速)
- DPLSR(高速脉冲输出附加减速)
- DPLSV(可调辨脉冲输出)
- D PWM(脉宽调宽输出)
- D JOG(寸动输出)
- DZRN(原点回归)
- DZRN2(原点回归2可指定方向输出点)
- DDRVI(相对地址点对点定位输出)
- DDRVA(绝对地址点对点定位输出)
- DPPGB(点对点来会定位控制)
- CSFO(速度追随输出)
专用指令
- DDRVM(对标型定位输出)
TPO定位规划表
- TPO(定位规划表控制输出)
- DTPWS(定位规划表之单轴输出参数写入)
- DTPWL(定位规划表之直线插补参数写入)
- DTPWC(定位规划表之圆弧插补参数写入)
两轴插补指令
- DPPMR(相对地址点对点双轴同动输出)
- DPPMA(绝对地址点对点双轴同动输出)
- DCICR(相对位置顺时针圆弧插补)
- DCICA(绝对位置顺时针圆弧插补)
- DCICCR(相对位置逆时针圆弧插补)
- DCICCA(绝对位置逆时针圆弧插补)
- DCCMR(相对位置画圆)
- DCCMA(绝对位置画圆)
程序
常规指令
脉冲输出
点动、回零
相对定位、绝对定位
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Log：
2019-06-08 发布本文