5.FreeRTOS的任务创建和删除
目录
一、任务创建和删除的API函数
二、任务创建和删除（动态方法）
一、任务创建和删除的API函数
任务的创建和删除本质就是调用FreeRTOS的API函数
| API函数 | 描述 |
| xTaskCreate（） | 动态方式创建任务 |
| xTaskCreateStatic() | 静态方式创建任务 |
| vTaskDelete | 删除任务（删除的是创建好的任务） |
动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由FreeRTOS从FreeRTOS给管理的堆中分配。
静态创建任务：任务放入任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需要用户分配提供。
二、任务创建和删除（动态方法）
动态创建任务函数
BaseType_t xTaskCreate
(
TaskFunction_t pxTaskCode, /*指向任务函数的指针*/
const char * const pcName, /*任务名字*/
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, /*任务堆栈大小*/
void * const pvParameters, /*传递给任务函数的参数*/
UBaseType_t uxPriority, /*任务优先级*/
TaskHandle_t * const pxCreatedTask); /*任务句柄，就是任务的任务控制块*/
}
| 返回值 | 描述 |
| pdPASS | 任务创建成功 |
| errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY | 任务创建失败 |
实现动态创建任务流程
1、将宏onfigSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCAT配置为1
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 12、定义函数入口参数
3、编写任务函数
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器来执行，找到优先级最高的函数去执行。
动态创建任务内部实现
1、申请堆栈内存或者任务快内存。
2、TCB结构体成员赋值
3、添加新任务到就绪列表中
静态创建任务
TaskHandle_t xTaskCreateStatic(
TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t * const puxStackBuffer,
StaticTask_t * const pxTaskBuffer);
| 返回值 | 描述 |
| NULL | 用户没有提供相应的内存，任务创建失败 |
| 其他值 | 任务句柄，任务创建成功 |
实现静态创建任务
1、将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0
/* 1: 支持静态申请内存, 默认: 0 */2、定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB
3、实现两个接口函数
4、定义函数入口参数
5、编写任务函数
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行
1、TCB结构体成员赋值
2、添加新任务到就绪列表中
任务删除函数
void TaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);
| 形参 | 描述 |
| xTaskToDelete | 带删除任务的任务句柄 |
被删除的任务将从就绪任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中删除。
注意：
1、当传入的参数为NULL，则代表删除任务本身（当前正在运行的任务）
2、空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存，则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄漏。
删除任务流程
1、使用删除任务函数，需将宏INCLUDE_vTaskDelete 配置为1
2、入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）
内部实现过程
1、获取所需要删除任务的控制块：通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务，NULL代表删除自身。
2、将被删除任务，一处所在列表。将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表。
3、判断所需要删除的任务
（1）删除任务自身，需要添加等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行。
（2）删除其他任务，释放内存，任务数量。
4、更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务。
三、实战
任务创建和删除-动态方法
1、主要是两个函数：
(1)xTaskCreate()
(2)vTaskDelete()
2、我们总共设计四个任务，分别是：start_task、task1、task2、task3
并且设置四个任务的功能如下：
- start_task 用来创建其他的三个任务，只执行一次
- task1实现LED0和LED1每500ms闪烁一次
- task2实现函数打印
- task3判断按键KEY0是否按下，按下删除掉task1
第一步：将宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1，它的配置在FreeRTOSConfig.h中进行配置。我们默认为1，是动态创建的配置。
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
/* 1: 支持动态申请内存, 默认: 1 */第二步：动态创建任务函数入口函数的编写
首先我们跳进去，我们把原形复制出来
xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )然后我们修改，建议用括号做一下强转，这样编译不会出现警告，不然会有很多警告的，任务函数，我们创建的是开始任务，所以要创建的任务是start_task,其中任务名字和任务函数一模一样就好，
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, /* 任务函数 */
(const char* )"start_task", /* 任务名称 */
(uint16_t )START_STK_SIZE, /* 任务堆栈大小 */
(void* )NULL, /* 传入给任务函数的参数 */
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, /* 任务优先级 */
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); /* 任务句柄 */第三步：我们创建三个任务
任务一：
void task1(void *pvParameters)
{
while(1)
{
printf("Task1正在运行！！！\r\n");
LED0_TOGGLE(); /* LED0闪烁 */
LED1_TOGGLE();
vTaskDelay(500); /* 延时500ticks */
}
}
任务二：
void task2(void *pvParameters)
{
float test = 0.0;
while(1)
{ printf("Task2正在运行！！！\r\n");
// printf("小羽嵌入式编程\r\n");
test += 0.01f; /* 更新数值 */
printf("test_num: %0.4f\r\n", test); /* 打印数值 */
vTaskDelay(1000); /* 延时1000ticks */
}
}
任务三：
void task3(void *pvParameters)
{
uint8_t key=0;
while(1)
{
key =key_scan(0);
if(key==KEY0_PRES)
{
if(Task1Task_Handler!=NULL)
{
printf("删除task1任务\r\n");
vTaskDelete(Task1Task_Handler);
Task1Task_Handler = NULL;
}
}
vTaskDelay(10);
}
}
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