Open3D 进阶（15）方向向量约束的PCA快速粗配准

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一、算法原理

  早些年研究的PCA粗配准算法（详细过程见：PCA 实现点云粗配准（python版本）），需要进行多种情况的讨论，涉及到迭代计算等操作，导致算法效率不高。本文的新方法由本人原创，舍弃了迭代验证的过程，提高了算法效率，目前尚未见有相关论文用到。具体原理看代码即可。