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AUTOTECH2025广州国际汽车软件与安全技术展览会ChinaGuangzhouSoftware-DefinedVehicleExpo2025亚洲领先的汽车软件与安全技术专业展会——是与来自世界各地的汽车工程师们交流的最佳平台!广州国际汽车软件与安全技术展览会是AUTOTECH2025华南展专题展之一,汇集了各种汽车嵌入式软件开发与应用、车载操作系统、智驾功能安全与SOTIF、基础软件平台、车
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单片机项目实战操作之优秀单片机
1.点亮数码管本节课利用已经学习的LED知识去控制一个8位数码管。本节的原理比较简单。不需要多少时间讲。更多时间是跟大家一起编码调试,从中学习一些编码思路和学习方法。1.1.什么是数码管数码管是什么?下图就是一个数码管从硬件上个看,其实就是8个LED组合在一起。8个LED应该有16个引脚,但是数码管上只有10个引脚。为什么呢?请看下图:1个LED有两个引脚,要控制LED,1个引脚接控制信号,另外一
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C#嵌入式开发:全面了解六大框架与库前言随着物联网和嵌入式系统的快速发展,越来越多的开发者开始关注使用C#语言进行嵌入式开发。本文将介绍几种用于C#的嵌入式开发框架和相关库,以及它们的核心功能、安装配置方法和API概览,帮助读者了解并选择适合自己项目的工具和资源。欢迎订阅专栏:C#生态园文章目录C#嵌入式开发:全面了解六大框架与库前言1.nanoFramework:一个用于C#的嵌入式开发框架1.
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Lua与C#交互前提Lua是一种嵌入式脚本语言,Lua的解释器是用C编写的,因此可以方便的与C/C++进行相互调用。轻量级Lua语言的官方版本只包括一个精简的核心和最基本的库,这使得Lua体积小、启动速度快,也适合嵌入在别的程序里。交互过程C#调用Lua:由C#文件调用Lua解析器底层dll库(由C语言编写),再由dll文件执行相应的Lua文件。Lua调用C#:1、Wrap方式:首先生成C#源文件
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目录一、STM32寄存器概述二、寄存器的定义与作用三、寄存器分类1.内核寄存器2.外设寄存器四、重要寄存器详解1.GPIO相关寄存器2.定时器相关寄存器3.中断相关寄存器4.RCC相关寄存器五、寄存器操作方法1.直接操作寄存器2.使用库函数操作寄存器六、总结在嵌入式系统开发中,STM32微控制器以其强大的性能和丰富的功能而备受青睐。而理解和掌握STM32的寄存器是深入学习和开发STM32的关键。本
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目录一、引言二、STM32随机数发生器概述三、工作原理1.噪声源2.线性反馈移位寄存器(LFSR)3.数据寄存器(RNG_DR)4.监控和检测电路:5.控制和状态寄存器6.生成流程四、使用方法1.使能随机数发生器2.读取随机数3.错误处理五、注意事项1.随机数的质量2.安全性3.性能考虑六、总结一、引言在嵌入式系统开发中,随机数的生成常常是一个重要的需求。无论是用于加密、模拟、游戏还是其他需要不确
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上次有老铁说,想提升交际,会来事的能力。这可把我难倒了,因为我也是个社恐,以前工作,看到领导都是掉头走。而且,我个人觉得,没必要刻意去做怎样的人,每个人都有自己性格。不善于交际,不懂说漂亮的话都没关系。但是一定要厚道,真诚,认真做好每一件事,给人留好印象,说不定就有人适时拉自己一把。而且现在,我感觉时代还是有点变化的,不像以前那种酒桌文化,大家更希望的是,把事做好,别啰里吧嗦整那些虚的。这是我做自
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16.死锁的4个必要条件答:1、互斥:某种资源一次只允许一个进程访问,即该资源一旦分配给某个进程,其他进程就不能再访问,直到该进程访问结束。2、占有且等待:一个进程本身占有资源(一种或多种),同时还有资源未得到满足,正在等待其他进程释放该资源。3、不可抢占:别人已经占有了某项资源,你不能因为自己也需要该资源,就去把别人的资源抢过来。4、循环等待:存在一个进程链,使得每个进程都占有下一个进程所需的至
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一、定义在嵌入式系统开发中,SDK(SoftwareDevelopmentKit,软件开发工具包)是一个综合性的工具集合,它被设计用于帮助开发者更有效地为特定的硬件平台编写软件。嵌入式SDK通常包含一系列的工具、库文件、文档和示例代码,旨在简化开发过程并提高开发效率。二、SDK的主要组成编译器和链接器:这些工具用于将开发者编写的源代码转化为目标硬件可以理解和执行的机器码。库文件:库文件包含了一些预
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alpha处理器Alpha处理器最早由美国DEC公司设计制造,在Compaq(康柏)公司收购DEC之后,Alpha处理器继续得到发展,并且应用于许多高档的Compaq服务器上,HP(惠普)收购的Compaq,Alpha便为HP(惠普)所有,不过HP(惠普)已经放弃发展alpha处理器。arm处理器Arm系列处理器是英国Arm公司设计的主流嵌入式32位RISC处理器,Arm公司不直接生产Arm处理器
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前言一个简单的socket小作品=v=一个机酱在大三实验课中接触到很基础的JAVA语言socket编程。至于你问为什么嵌入式的机酱会弄些Java吗?emmmmm,可能是当初C语言版的不够好玩吧,另外如果碰巧有用,欢迎抱走的yoo在之前的笔记《网络基础知识和网络编程》中有讲解过关于网络编程的一些基本知识,以及一些LinuxC的socket编程,希望粗浅了解socket内部肌理的同学,右转咱的学习笔记
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- 03月26日长光培训嵌入式学习第四十七天课设第一天
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早上接到钟老师的通知周日答辩!!这意味着终于到了对这几个月来学习成果的检验时刻。一周的时间完成智能家居嵌入式系统的开发,将课程所学内容进行融合和综合应用,也是对从理论到实践的一次能力提升之旅。今天主要的任务是明确自身要完成的功能,进行管脚及各种通信协议的统筹分配与全局规划,为后几天的编译做好准备工作。好的开头是成功的一半,对于准备工作一定要做到认真细致,只有这样才会让自己在后面几天中能够按照计划有
- 【OpenHarmony嵌入式硬件开发】基于OpenHarmony标准系统的C++公共基础类库案例2:SafeMap
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1、程序简介该程序是基于OpenHarmony的C++公共基础类库的安全关联容器:SafeMap。OpenHarmony提供了一个线程安全的map实现。SafeMap在STLmap基础上封装互斥锁,以确保对map的操作安全。本案例主要完成如下工作:创建1个子线程,负责每秒调用EnsureInsert()插入元素;创建1个子线程,负责每秒调用Insert()插入元素;创建1个子线程,负责每秒调用Er
- 嵌入式八股文(一) C语言篇
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文章目录前言一、指针和变量二、关键字1.volatile2.const3.static4.extern三、数据结构1.结构体1.1结构体基本内容1.2通过指针对结构体赋值1.3结构体指针2.联合体3.链表3.1基本概念3.2链表的插入和删除4.栈(Stack)5.堆(Heap)6.队列四、内存1.内存分配的方法2.malloc和free3.内存泄漏4.内存溢出前言笔者在学习时发觉自己的C语言很久没
- FreeRTOS学习笔记>内存管理
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1.内存的概念与分类在计算系统中,内存用于存储变量和中间数据。系统的内存可以分为两种:内部存储空间(RAM):通常指随机存储器,数据存取速度快,可以随机访问,但掉电后数据会丢失。外部存储空间:例如硬盘或闪存,数据即使在掉电后也能保存。在嵌入式系统中,我们主要关注内部存储空间(RAM)的管理,这就是内存管理的核心内容。2.FreeRTOS内存管理的设计理念FreeRTOS操作系统将内核与内存管理功能
- 掌握单片机,其实并不难
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Fearwillbeyourenemy恐惧将会是你的敌人单片机的学习绝不仅仅是对一项知识的掌握。想要学好单片机,需要从硬件结构、内部资源、外设应用等几个方面多方位入手。而要想成为一名嵌入式工程师,就要对单片机的基础非常熟悉,并且掌握C语言当中各个功能的初始化、启动、停止各类函数的编写调试。那么想要掌握单片机需要从哪几个方面入手呢?数字I/O的应用在大多数的单片机实验中,跑马灯实验正是数字I/O的典
- 嵌入式鸿蒙系统开发语言与开发方法分析
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鸿蒙万物互联人工智能之卓越harmonyos开发语言华为
大家好,今天主要给大家分享一下,HarmonyOS系统的主力开发语言ArkTS语言开发方法,它是基于TypeScript(简称TS)语言扩展而来。第一:ArkTS语言基本特性目的:声明式UI,让开发者以更简洁,更自然的方式开发高性能应用。声明式UI基本特性:基本UI描述:ArkTS定义了各种装饰器、自定义组件、UI描述机制,再配合UI开发框架中的UI内置组件、事件方法、属性方法等共同构成了UI开发
- 童真——关于捡到的二十元钱
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和好友在酒店五楼的前台办理退房。三个孩子吵嚷着要去一楼大厅等。还未征得我们同意,孩子们已一溜烟地下了楼。占据了一楼大厅三分之一空间的设计独特的书局,各类优质童书玲琅满目,专为孩童打造的墙壁上嵌入式的横式圆柱型座位,惹得三个小人昨晚逗留了很久,静静地读书,欢乐地嬉戏,全情投入其中,流连忘返。时间尚早,一楼大厅除了三个小家伙,门口穿了厚重的藏蓝色棉制服依然冻得瑟瑟发抖的门童,并无他人。孩子们见到我,兴
- 物流系统中的嵌入式:STM32微控制器与智能算法驱动的物理循迹小车详细流程
极客小张
stm32嵌入式硬件单片机机器人算法物联网c语言
一、项目概述本项目旨在开发一款基于STM32微控制器的物理循迹小车,具备二维码识别能力,并能够将物品送到指定的物流位置。通过传感器和算法的结合,小车将实现自主导航和路径规划,从而提高物流效率和准确性。项目的目标是为智能物流提供一种新颖的解决方案,适用于仓库、工厂等场景。技术栈关键词硬件平台:STM32微控制器(如STM32F4系列)传感器:红外循迹传感器、摄像头模块、超声波传感器驱动模块:电机驱动
- Springboot下自定义监听器的使用
bugdaybyday
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Servlet和Springboot的关系springboot三大特性:组件自动装配:webMVC、webFlux、JDBC等(@EnableAutoConfiguration,@Configuration)嵌入式Web容器:Tomcat、Jetty以及undertow(简单说下我的理解,Spring的核心功能是IOC和DI。那么web部分,在springboot中肯定是做嵌入式的集成。Sprin
- 嵌入式可以从事哪些工作?
华清远见成都
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嵌入式的发展非常快,就业前景广阔,嵌入式应用广泛,只要是电子产品就离不开嵌入式开发,职业发展空间大。从就业方向来看,嵌入式工程师可以说是多元化的,可以从事消费电子、安全安防、汽车电子、医疗电子、电信等行业的计算机应用设计开发岗位就业,担任嵌入式产品及应用系统的设计与开发工程师,从事嵌入式技术的应用项目设计开发、产品维护与技术服务等工作。目前发展不错的行业有:1.智能汽车行业,像目前比较流行的比亚迪
- ifconfig eth0网卡配置
lanhuazui10
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在嵌入式开发中,在设备运行的时候出现网络挂载问题时候,经常需要临时修改设备的ip地址,子网掩码,MAC地址,网关等,可以使用ifconfigeth0修改网卡的配置信息。ifconfig显示网络设备信息[root@localhost~]#ifconfigeth0Linkencap:EthernetHWaddr00:50:56:BF:26:20inetaddr:192.168.120.204Bcast
- STM32 Cube IDE HAL库驱动 W25Q128 进行读、写、擦除操作_w25q128驱动程序(1)
2401_85012262
2024年程序员学习物联网嵌入式硬件面试
收集整理了一份《2024年最新物联网嵌入式全套学习资料》,初衷也很简单,就是希望能够帮助到想自学提升的朋友。如果你需要这些资料,可以戳这里获取需要这些体系化资料的朋友,可以加我V获取:vip1024c(备注嵌入式)一个人可以走的很快,但一群人才能走的更远!不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人都欢迎加入我们的的圈子(技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导),让我们一起学习
- Qt for MCUs 2.7正式发布
Infedium
Qtqt开发语言
本文翻译自:QtforMCUs2.7released原文作者:QtGroup高级产品经理YoannLopes翻译:MacsenWangQtforMCUs的新版本已发布,为QtQuickUltralite引擎带来了新功能,增加了更多MCU平台的支持,并且我们对GUI框架进行了多项改进,以适应资源受限的嵌入式系统。您可以在变更日志中找到此版本的完整变更列表。接下来,我们将介绍此版本的亮点。更便捷的2D
- Spring中@Value注解,需要注意的地方
无量
springbean@Valuexml
Spring 3以后,支持@Value注解的方式获取properties文件中的配置值,简化了读取配置文件的复杂操作
1、在applicationContext.xml文件(或引用文件中)中配置properties文件
<bean id="appProperty"
class="org.springframework.beans.fac
- mongoDB 分片
开窍的石头
mongodb
mongoDB的分片。要mongos查询数据时候 先查询configsvr看数据在那台shard上,configsvr上边放的是metar信息,指的是那条数据在那个片上。由此可以看出mongo在做分片的时候咱们至少要有一个configsvr,和两个以上的shard(片)信息。
第一步启动两台以上的mongo服务
&nb
- OVER(PARTITION BY)函数用法
0624chenhong
oracle
这篇写得很好,引自
http://www.cnblogs.com/lanzi/archive/2010/10/26/1861338.html
OVER(PARTITION BY)函数用法
2010年10月26日
OVER(PARTITION BY)函数介绍
开窗函数 &nb
- Android开发中,ADB server didn't ACK 解决方法
一炮送你回车库
Android开发
首先通知:凡是安装360、豌豆荚、腾讯管家的全部卸载,然后再尝试。
一直没搞明白这个问题咋出现的,但今天看到一个方法,搞定了!原来是豌豆荚占用了 5037 端口导致。
参见原文章:一个豌豆荚引发的血案——关于ADB server didn't ACK的问题
简单来讲,首先将Windows任务进程中的豌豆荚干掉,如果还是不行,再继续按下列步骤排查。
&nb
- canvas中的像素绘制问题
换个号韩国红果果
JavaScriptcanvas
pixl的绘制,1.如果绘制点正处于相邻像素交叉线,绘制x像素的线宽,则从交叉线分别向前向后绘制x/2个像素,如果x/2是整数,则刚好填满x个像素,如果是小数,则先把整数格填满,再去绘制剩下的小数部分,绘制时,是将小数部分的颜色用来除以一个像素的宽度,颜色会变淡。所以要用整数坐标来画的话(即绘制点正处于相邻像素交叉线时),线宽必须是2的整数倍。否则会出现不饱满的像素。
2.如果绘制点为一个像素的
- 编码乱码问题
灵静志远
javajvmjsp编码
1、JVM中单个字符占用的字节长度跟编码方式有关,而默认编码方式又跟平台是一一对应的或说平台决定了默认字符编码方式;2、对于单个字符:ISO-8859-1单字节编码,GBK双字节编码,UTF-8三字节编码;因此中文平台(中文平台默认字符集编码GBK)下一个中文字符占2个字节,而英文平台(英文平台默认字符集编码Cp1252(类似于ISO-8859-1))。
3、getBytes()、getByte
- java 求几个月后的日期
darkranger
calendargetinstance
Date plandate = planDate.toDate();
SimpleDateFormat df = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
Calendar cal = Calendar.getInstance();
cal.setTime(plandate);
// 取得三个月后时间
cal.add(Calendar.M
- 数据库设计的三大范式(通俗易懂)
aijuans
数据库复习
关系数据库中的关系必须满足一定的要求。满足不同程度要求的为不同范式。数据库的设计范式是数据库设计所需要满足的规范。只有理解数据库的设计范式,才能设计出高效率、优雅的数据库,否则可能会设计出错误的数据库.
目前,主要有六种范式:第一范式、第二范式、第三范式、BC范式、第四范式和第五范式。满足最低要求的叫第一范式,简称1NF。在第一范式基础上进一步满足一些要求的为第二范式,简称2NF。其余依此类推。
- 想学工作流怎么入手
atongyeye
jbpm
工作流在工作中变得越来越重要,很多朋友想学工作流却不知如何入手。 很多朋友习惯性的这看一点,那了解一点,既不系统,也容易半途而废。好比学武功,最好的办法是有一本武功秘籍。研究明白,则犹如打通任督二脉。
系统学习工作流,很重要的一本书《JBPM工作流开发指南》。
本人苦苦学习两个月,基本上可以解决大部分流程问题。整理一下学习思路,有兴趣的朋友可以参考下。
1 首先要
- Context和SQLiteOpenHelper创建数据库
百合不是茶
androidContext创建数据库
一直以为安卓数据库的创建就是使用SQLiteOpenHelper创建,但是最近在android的一本书上看到了Context也可以创建数据库,下面我们一起分析这两种方式创建数据库的方式和区别,重点在SQLiteOpenHelper
一:SQLiteOpenHelper创建数据库:
1,SQLi
- 浅谈group by和distinct
bijian1013
oracle数据库group bydistinct
group by和distinct只了去重意义一样,但是group by应用范围更广泛些,如分组汇总或者从聚合函数里筛选数据等。
譬如:统计每id数并且只显示数大于3
select id ,count(id) from ta
- vi opertion
征客丶
macoprationvi
进入 command mode (命令行模式)
按 esc 键
再按 shift + 冒号
注:以下命令中 带 $ 【在命令行模式下进行】,不带 $ 【在非命令行模式下进行】
一、文件操作
1.1、强制退出不保存
$ q!
1.2、保存
$ w
1.3、保存并退出
$ wq
1.4、刷新或重新加载已打开的文件
$ e
二、光标移动
2.1、跳到指定行
数字
- 【Spark十四】深入Spark RDD第三部分RDD基本API
bit1129
spark
对于K/V类型的RDD,如下操作是什么含义?
val rdd = sc.parallelize(List(("A",3),("C",6),("A",1),("B",5))
rdd.reduceByKey(_+_).collect
reduceByKey在这里的操作,是把
- java类加载机制
BlueSkator
java虚拟机
java类加载机制
1.java类加载器的树状结构
引导类加载器
^
|
扩展类加载器
^
|
系统类加载器
java使用代理模式来完成类加载,java的类加载器也有类似于继承的关系,引导类是最顶层的加载器,它是所有类的根加载器,它负责加载java核心库。当一个类加载器接到装载类到虚拟机的请求时,通常会代理给父类加载器,若已经是根加载器了,就自己完成加载。
虚拟机区分一个Cla
- 动态添加文本框
BreakingBad
文本框
<script> var num=1; function AddInput() { var str=""; str+="<input 
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-单例模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
public class Singleton {
}
/*
* 懒汉模式。注意,getInstance如果在多线程环境中调用,需要加上synchronized,否则存在线程不安全问题
*/
class LazySingleton
- iOS应用打包发布常见问题
chenhbc
iosiOS发布iOS上传iOS打包
这个月公司安排我一个人做iOS客户端开发,由于急着用,我先发布一个版本,由于第一次发布iOS应用,期间出了不少问题,记录于此。
1、使用Application Loader 发布时报错:Communication error.please use diagnostic mode to check connectivity.you need to have outbound acc
- 工作流复杂拓扑结构处理新思路
comsci
设计模式工作算法企业应用OO
我们走的设计路线和国外的产品不太一样,不一样在哪里呢? 国外的流程的设计思路是通过事先定义一整套规则(类似XPDL)来约束和控制流程图的复杂度(我对国外的产品了解不够多,仅仅是在有限的了解程度上面提出这样的看法),从而避免在流程引擎中处理这些复杂的图的问题,而我们却没有通过事先定义这样的复杂的规则来约束和降低用户自定义流程图的灵活性,这样一来,在引擎和流程流转控制这一个层面就会遇到很
- oracle 11g新特性Flashback data archive
daizj
oracle
1. 什么是flashback data archive
Flashback data archive是oracle 11g中引入的一个新特性。Flashback archive是一个新的数据库对象,用于存储一个或多表的历史数据。Flashback archive是一个逻辑对象,概念上类似于表空间。实际上flashback archive可以看作是存储一个或多个表的所有事务变化的逻辑空间。
- 多叉树:2-3-4树
dieslrae
树
平衡树多叉树,每个节点最多有4个子节点和3个数据项,2,3,4的含义是指一个节点可能含有的子节点的个数,效率比红黑树稍差.一般不允许出现重复关键字值.2-3-4树有以下特征:
1、有一个数据项的节点总是有2个子节点(称为2-节点)
2、有两个数据项的节点总是有3个子节点(称为3-节
- C语言学习七动态分配 malloc的使用
dcj3sjt126com
clanguagemalloc
/*
2013年3月15日15:16:24
malloc 就memory(内存) allocate(分配)的缩写
本程序没有实际含义,只是理解使用
*/
# include <stdio.h>
# include <malloc.h>
int main(void)
{
int i = 5; //分配了4个字节 静态分配
int * p
- Objective-C编码规范[译]
dcj3sjt126com
代码规范
原文链接 : The official raywenderlich.com Objective-C style guide
原文作者 : raywenderlich.com Team
译文出自 : raywenderlich.com Objective-C编码规范
译者 : Sam Lau
- 0.性能优化-目录
frank1234
性能优化
从今天开始笔者陆续发表一些性能测试相关的文章,主要是对自己前段时间学习的总结,由于水平有限,性能测试领域很深,本人理解的也比较浅,欢迎各位大咖批评指正。
主要内容包括:
一、性能测试指标
吞吐量、TPS、响应时间、负载、可扩展性、PV、思考时间
http://frank1234.iteye.com/blog/2180305
二、性能测试策略
生产环境相同 基准测试 预热等
htt
- Java父类取得子类传递的泛型参数Class类型
happyqing
java泛型父类子类Class
import java.lang.reflect.ParameterizedType;
import java.lang.reflect.Type;
import org.junit.Test;
abstract class BaseDao<T> {
public void getType() {
//Class<E> clazz =
- 跟我学SpringMVC目录汇总贴、PDF下载、源码下载
jinnianshilongnian
springMVC
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网站核心商详页开发
掌握Java技术,掌握并发/异步工具使用,熟悉spring、ibatis框架;
掌握数据库技术,表设计和索引优化,分库分表/读写分离;
了解缓存技术,熟练使用如Redis/Memcached等主流技术;
了解Ngin
- the HTTP rewrite module requires the PCRE library
流浪鱼
rewrite
./configure: error: the HTTP rewrite module requires the PCRE library.
模块依赖性Nginx需要依赖下面3个包
1. gzip 模块需要 zlib 库 ( 下载: http://www.zlib.net/ )
2. rewrite 模块需要 pcre 库 ( 下载: http://www.pcre.org/ )
3. s
- 第12章 Ajax(中)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- Optimize query with Query Stripping in Web Intelligence
blueoxygen
BO
http://wiki.sdn.sap.com/wiki/display/BOBJ/Optimize+query+with+Query+Stripping+in+Web+Intelligence
and a very straightfoward video
http://www.sdn.sap.com/irj/scn/events?rid=/library/uuid/40ec3a0c-936
- Java开发者写SQL时常犯的10个错误
tomcat_oracle
javasql
1、不用PreparedStatements 有意思的是,在JDBC出现了许多年后的今天,这个错误依然出现在博客、论坛和邮件列表中,即便要记住和理解它是一件很简单的事。开发者不使用PreparedStatements的原因可能有如下几个: 他们对PreparedStatements不了解 他们认为使用PreparedStatements太慢了 他们认为写Prepar
- 世纪互联与结盟有感
阿尔萨斯
10月10日,世纪互联与(Foxcon)签约成立合资公司,有感。
全球电子制造业巨头(全球500强企业)与世纪互联共同看好IDC、云计算等业务在中国的增长空间,双方迅速果断出手,在资本层面上达成合作,此举体现了全球电子制造业巨头对世纪互联IDC业务的欣赏与信任,另一方面反映出世纪互联目前良好的运营状况与广阔的发展前景。
众所周知,精于电子产品制造(世界第一),对于世纪互联而言,能够与结盟