集智飞行
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Ros-gazebo xacro文件命名空间

xacro是urdf模型文件的升级版。如果想要在gazebo中用ros的spawn-model以同时打开多个这个xacro模型，要注意xacro文件中不要设置绝对的命名空间！

  
    
    true
    gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim

这是xacro中的一段，用了gazebo_ros_control的plugin，不要设置namespace为/racecar这种绝对路径，否则launch文件里给这个模型的group ns就只能是racecar，无法打开多个模型了。

下面给一个打开两个racecar的xacro文件的示例，注意robot_description不能加后缀，不同的robot因为在不同的命名空间里，不存在robot_description冲突。其实spawn_urdf后面也不用区分ID。

 

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