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1024程序员狂欢节特辑 | 聊一聊Halcon中的3D手眼标定

文章目录

      • 一、问题概述
        • 1、何为手眼标定？
        • 2、手眼标定的2种形式
          • 1）眼在手上（eye in hand）：即相机固定在机械臂末端
          • 2）眼在手外（eye to hand）：即相机固定在机械臂以外的地方
        • 3、手眼标定公式推导
      • 二、Halcon例程解读
        • 1、初始化
          • 1）初始化显示参数
          • 2）初始化三维坐标系
          • 3）初始化标定模型
        • 2、构建坐标系
          • 1）构建标定板坐标系
          • 2）构建机器人基座坐标系与夹具坐标系
        • 3、执行手眼标定
          • 1）检查用于手眼标定的位姿是否一致

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