HYGK开源机器人控制系统

编写：2021.6.28
版权声明：
该软件由“深圳市华友高科有限公司”独立研发编写，现在公司决定对外开源，使用本软件请遵循BSD开源协议。
软件功能说明：
软件分为2个独立运行的进程。Hmi进程，负责人机交互。BaseControl进程，负责底层逻辑控制。
本软件应用场景1：机械手臂类的运动控制，可以对ABB\KUKA等工业机器人控制系统进行国产替代。
本软件应用场景2：激光导航AGV的控制，可以对MIR类agv进行车体控制系统的国产化替代。
机械手臂应用场景需要具备的开发环境：
BaseControl 编译环境：ubuntu16.04/ qt5.6.3
运行环境：x86 工控机 或arm平台。
Hmi编译环境：ubuntu16.04/ qt5.6.3
运行环境：x86 工控机 或arm平台。示教器硬件支持“南京华途”“深圳朗宇芯”。

机械手臂编译时：
注释掉DEFINES += D_USE_ROS DEFINES += D_FOR_AGV
不同的硬件平台通过宏开关控制：
#DEFINES += BUILD_ARM
DEFINES += BUILD_X86_LINUX
#DEFINES += BUILD_X86_WINDOWS

agv开发环境：
ros操作系统（kinetic版本）
gmapping 建图节点，google cartographer建图节点

机械手控制系统主要技术特点：
１、使用rtpreempt实时系统，时间抖动±５０ｕｓ
2、基于igh开发的ethercat主站，最小时钟周期１ms
3、支持直线、圆弧、连续小线段插补。支持梯形、ｓ型、sin加速度规划。
４、支持１个控制器控制多机器人。
５、支持用户程序多任务。
６、用户指令格式基本兼容fanuc机器人。
７、支持焊接工艺、摆焊接工艺、焊缝相机、码跺工艺、视觉工艺、多条同步带同步跟踪工艺。
８、支持龙门轴同步控制，多轴耦合控制。
９、支持ethercat伺服品牌有　松下、台达、清能德创、汇川、禾川、新时达等
１０、支持ethercat ｉｏ模块：　雷赛，新洋等
１１、支持机械构型：传统串联六关节、ur结构、scara、delta并联。
agv控制系统主要技术特点：
１、建图采用gmapping算法或cartographer算法。
２、定位支持多种模式。普通定位使用amcl改进算法。自主开发的ＶMARK定位，反光柱定位。
３、单段线路使用固定路径跟随算法，遇到障碍物停，障碍物挪开后继续运行。
４、内部集成路径地图功能。
５、支持机构类型：单舵轮、双轮差分、４麦克拉姆轮。
６、支持canopen 驱动。适配的厂家有motec,kinco

hmi仓库地址：https://gitee.com/hualei2018/AgvHmi
底层控制逻辑部分仓库地址：https://gitee.com/hualei2018/AgvFundation_new
底层控制算法部分仓库地址：https://gitee.com/hualei2018/AgvMathCore

公司官网：http://www.huayou.tech/
微信：18820959358