忒懂先生
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Ros cartographer 搭载 landmark 保姆级操作上手教程

前言：

       之前跑的bag中偶然发现在msg的bag包中，有Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位为避免定位丢失，从而使之增加定位精度，和重定位，看完所有网页上能找到的文章，看后就一个字懵。

       防止cartographer在长廊中因为激光雷达的射程范围不够导致后期回环中定位失效，以至自己设备的定位乱跳，如果不幸跳入墙体中，则会整个设备则会陷入假死

       整体上landmark的引用方式，分为两种一种是反光标识工地上的反光柱，另一种则是使用固定的二维码和AprilTag

       在cartographer中，landmark必须是tracking frame，一般是imu、laser、camera或者base_footprint如果提供landmark observations不低于10 Hz，那么可以设置TRAJECTORY_BUILDER.collate_landmarks = on. Cartographer将deterministically运行(对于给定的bag, 使用offline node每次获得的结果是一样的). 如果collate_landmarks = off， landmark observations将跳过sensor q

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