ROS：URDF集成Gazebo的基本流程

URDF集成Gazebo的基本流程

（1）创建功能包

功能包：urdf_gazebo

依赖：urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins

（2）文件夹准备

新建文件夹：urdf——新建文件

urdf文件写好之后，可以用check_urdf工具检查是否有语法错误，人工检查难以发现，可能会导致后续gazebo环境中无法正确显示。

检查命令：在终端进入urdf文件所在文件夹

check_urdf xxx.urdf(urdf文件名)

urdf代码示例：

<robot name="myrobot">
    <link name="base_link">
        
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.3 0.1"/>
            geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.5 0.5 0 0.8"/>
            material>
        visual>
        
        
        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.3 0.1"/>
            geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        collision>
        
        <inertial>
            
            <origin xyz="0 0 0"/>
            
            <mass value="2"/>
            
            <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
        inertial>  
    link>
    
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Redmaterial>
    gazebo>
robot>

将urdf文件和gazebo启动集成到launch文件中

<launch>
    
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_gazebo)/urdf/helloworld.urdf"/>
    
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"/>
        
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_model" args="-urdf -model car -param robot_description"/>
launch>

终端中source，并roslaunch打开launch文件即可在gazebo中看到效果。