【嵌入式Linux内核驱动】内核模块三要素与验证测试

内核模块

Linux内核模块是一种可以动态加载和卸载的软件组件,用于扩展Linux操作系统的功能。Linux内核本身只包含了必要的核心功能,而内核模块则允许开发者在运行时向内核添加新的功能、驱动程序或文件系统支持,而无需重新编译整个内核或重新启动系统。

内核模块是一段独立的代码,可以被编译为共享目标文件,并且遵循Linux内核的特定接口和标准。它们可以通过加载器(如insmod或modprobe)动态地插入到内核中,并通过卸载器(如rmmod)从内核中移除。一旦加载到内核中,模块可以访问和修改内核的数据结构、函数和服务,以提供额外的功能或驱动支持。

内核模块在许多方面都非常有用。它们使得开发者可以通过加载适当的模块来添加硬件设备的支持,如网卡、声卡等。此外,内核模块还可以添加新的文件系统支持,以便访问特定的文件系统类型。开发者还可以使用内核模块扩展内核的功能,添加新的系统调用、网络协议或安全功能等。

使用内核模块的好处是可以减小内核的大小,并允许系统仅加载需要的模块,从而提高系统的性能和灵活性。内核模块也可以动态加载和卸载,使得系统可以根据需要动态地添加或删除功能,而无需重新启动。

NFS挂载

bootargs启动参数设置

  • root=/dev/nfs #指定rootfs所在的设备是NFS,也就是从NFS启动

  • nfsroot=192.168.9.119:/nfs/rootfs #指定nfs rootfs的位置 (是在ip 是192.168.9.119的机器上 的/nfs/rootfs目录下).

    ​ 注意/nfs/rootfs必须和前面NFS服务配置文件设置一致(见环境安装)

  • v3 #ubuntu 20.04,nfs版本的问题需在bootargs 里加v3

  • console=ttyS0,115200 #指定内核启动后串口信息从串口0输出,波特率115200

  • init=/linuxrc #指定第一个应用程序

  • ip=192.168.9.9 #需设置为板子u-boot自己的IP(通过pri ipaddr查看)


  • ext4load mmc 1:1 0x84000000 /boot/Image //读ext 文件系统中的 /boot/Image 到内存 0x84000000

    ​ //这个镜像是烧录在TF卡上的官方镜像

    ​ //fstype mmc 1:1 //查看emmc设备(flash) 1号设备的1号分区

  • ext4load mmc 1:1 83100000 /boot/tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb //和上面一个道理

  • booti 0x84000000 - 83100000 /*启动Image格式的内核 booti,

    引导ARM64 kernel image----Image; bootz,

    引导ARM kernel image----zImage; bootm,

    引导u-boot自定义的kernel image----uImage。

# setenv bootargs  root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.9.119:/nfs/rootfs,v3 console=ttyS0,115200 init=/linuxrc ip=192.168.9.9
# setenv nfsboot ext4load mmc 1:1 0x84000000 /boot/Image \; ext4load mmc 1:1 83100000 /boot/tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb \; booti 0x84000000 - 83100000
# pri bootcmd /*备份原来的,方便恢复
   bootcmd=run distro_bootcmd
    */
# set bootcmd run nfsboot  
# saveenv
# run nfsboot  //能nfs挂载成功	

内核三要素

  • module_init(led_init); //模块加载入口声明
  • module_exit(led_exit); //模块卸载入口声明
  • MODULE_LICENSE(“GPL”); //模块免费开源声明
//led.c
#include 
#include 

static int led_init(void)
{
    printk("led init yhai 1\n");
    return 0;
}

static void led_exit(void)
{
    printk("led exit\n");
}

module_init(led_init); //模块加载入口声明
module_exit(led_exit); //模块卸载入口声明
MODULE_LICENSE("GPL"); //模块免费开源声明
MODULE_AUTHOR("bbcen"); //模块作者声明(可选)

Makefile

  • KERNELDIR ?= ~/linux 第二行这里的目录要选一个已经编译过的内核目录
  • obj-m := led.o 这里的.o文件名要和.c的文件名一样
//Makefile
ifeq ($(KERNELRELEASE),)
KERNELDIR ?= ~/linux 
PWD := $(shell pwd)

all:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules

clean:
	rm -rf *.o *~ core .depend .*.cmd *.ko *.mod.c .tmp_versions Module* modules* a.out 

else
    obj-m := led.o
endif

验证测试

SourceInsight编辑代码,cp到nfs目录编译生成ko文件插入内核

  • make的时候不要在共享文件夹,会报错,可以直接复制到nfs共享目录下编译
$ make              //编译生成 模块文件 led.ko
$ file led.ko       //查看一下格式,看编译的是 电脑的, 还是板子的(ARM)

# insmod led.ko     /*加载模块 
提示: loading out-of-tree module taints kernel    -> 提示内核污染,出问题时你自己驱动的问题,不是内核的问题。方便内核开放者排查 
可添加   MODULE_INFO(intree, "Y"); 去除提示,但最好别这样做                
                     */
# lsmod  /*查看已加载模块列表 -> 检测是否已加载
		等效于 cat /proc/modules
     */
# rmmod  led         //卸载模块     
  
# dmesg      //查看内核日志

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