VTOL-垂起4+2构型电机电调校准（小白自用

我也是个小白。。有不对的地方欢迎指出，有啥可以在评论区讨论。

VTOL-垂起4+2构型电机电调校准（小白自用

参考链接，感谢前辈博主

基本上就是按照之前已有的一些教程，其他参考的链接后面有时间再补吧，

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第一篇）安装调试

视频：单个电机电调调试

大部分内容参考图腾徐伟相关博客,
也一样感谢一下K大，本文内容大部分来自Kris，我们的K大，在VTOL领域的大牛，在此，非常感谢K大。能引用K大的成果也是自己的荣幸，不便之处还请K大多多包涵，在此引用只是为方便自己日常学习，部分参数表里根据自身情况，增加了修改环节和相应参数。

前期准备

固件下载更新啥的在不连接（软件上的不连接）飞控的时侯加载，然后reboot（重启义，下同）啥的，上面那个里面写的比较清楚，不是本篇的重点，

额，另外还要提到的前情就是，
初始化调试无人机的流程有一定的要求，大致可以按照MP中调试配置列表的顺序，
也就是说，在电调校准这一步之前起码需要对遥控器进行校准，记录油门啥的上下位置
这一句在上面第一篇里也有提到。

还有一些其他事情，基本不会遇到
1.确定Servo?_Function设置与电调插的PWM位置无误,例如Servo9_Function=33则电调1已经正确插在AUX1接口上了,且注意信号线及GND不要上下插反.
2.飞控已经可以解锁了,如果在室内无GPS不给解锁,请将ARMING_CHECK=0(关闭自检).
3.有装安全开关的人在校准时也别忘了按,如果要暂时禁用安全开关可将参数BRD_SAFETYENABLE=0.

校准四旋翼四轴电机电调

写到后面还是校准先双发吧，双发部分的电调可能会嘀嘀嘀报警需要改个参数，额，正好就把下面步骤三里的第二三个参数改了。

1，拆桨，四旋翼的分电板啥的接好，注意信号线的正反有没有错，然后分电板的电不要接。
（这架大白是4+2的布局，校准电调的时候这两个部分是分开校准的。）
2，飞控单独连接上电，连接missionplaner。
3，进入全部参数表，更改下列参数，

  Q_ESC_CAL = 1（意为进入校准电调模式）
  Q_M_PWM_MAX = 2000(电调最大行程PWM)
  Q_M_PWM_MIN = 1000(电调最大行程PWM)

后面俩参数改一次就成了，如果你后面发现电调叫的不对劲，要再来从头开始，就可以只改Q_ESC_CAL，这个参数是每次reboot都会重新置0，
然后写入参数，

4，在飞行模式中设置Qstablize模式，遥控器打到这个模式， 解锁安全开关（如果有的话），解锁，听到飞机解锁音，或者看地面站显示解锁后，把油门推到最大

5，给四旋翼部分的分电板上电，这个时候应该会听到电调油门高位确定音，“滴滴”两声滴，
然后快速把遥控器油门拉到最低位，然后会听到电调油门低位确定音，“嘀嘀嘀，滴——”，也有可能是只有一声长音，反正我都遇到了，这些都不重要，有没有校准好可以按照下一步来检验。
第四步和第五步进行的快一点，尤其是高位到低位的那一块。不过一般都没啥问题

6，进行完上述步骤后，油门还是在低位，飞行模式还在Qstablize，飞控也是连着那个地面站，对吧？这个时候你把missionplaner点开调试，必要硬件一栏，servo_out的地方，然后喊句“小心电机转动”然后等飞机周围的小伙伴都躲开了，头发啥的撩开远离电机了，

轻推油门杆，观察servo_out界面，如果你看到四个电机的输出，那个条都是一样的，嗳，那就对了，然后推高推低，响应迅速，稳定油门，输出不减少，这就很对，说明调好了。

然后就可以拔了飞控拔了电池，或者是重启飞控进行其他的调试了。

双发电调校准

这个双发的电调校准就很简单了，参考上面第二个链接，有一个视频的参考，

接线的话，就是把双发电调的信号线直接接入遥控接收机，遥控接收机的三号位（这个位置的由来是你油门的位置，三号位是油门，就是相当于直接从遥控器直接接收油门位置对双发电调进行校准，当然如果你把油门位置改变，那么也需要对应改变。）

可能到校准电调这一步，你的飞控啥的都接的差不多了，不想动线，
这里提供一个偷鸡的接线方案。
飞控正常接电，
遥控接收机输入线（RCIN）接入飞控，
遥控接收机三号位接上双发电调的信号线。

这样做就可以给接收机供电，然后也可以给电调供电，额，可能表述的不是很清楚，反正就是不改变接线大结构的情况下可以校准双发电调了。

具体的校准步骤如下：
1，电调飞控全部断电，油门开最高，
2，接电（电调飞控全部）听声音，滴滴两下，高位确定
3，马上拉下油门，嘀嘀嘀，滴（可能也只有一声长音），低位确定，
校准完毕。
轻推油门，可以看到油门电机无空程，校准好了。

一些可能会出现的问题以及以为是问题的问题

以上的内容基本借鉴了第一个链接中的调试教程，也针对大白4+2进行了一些调整。
调试过程中也有一些疑问，出现了一些问题，还有一些以为是问题没有解决但是不影响飞行的问题，下面记录一下，

双发校准只会滴滴滴叫

会出现双发校准只会嘀嘀嘀叫的情况，额，啥也干不了，
油门低位太高，在飞控的这个界面，红框的这个位置把它直接
改成900之类的，应该就能听到双发不再嘀嘀嘀的响了。
不过这里做更改之后虽然双发没有问题，但是保险起见再校准一下四旋翼吧？也不知道有没有这样做的必要，还是稳一下吧，额，校准四旋翼部分的时候不要再改第二三个参数了。
从个人经验来说校准完双发我是没再校准四旋翼，也可以的，飞起来了的。

四旋翼电调校准完的输出变化。

除了上面遇到的这种嘀嘀嘀的双发问题，还有一个以为是问题虽然不知道怎么解决但好像也没影响所以应该是“正常现象”的现象。
校准四旋翼电调后，未重启飞控状态下，QSTABLIZE模式下，
轻推油门杆motorX(1-4)输出顺滑，就像豆腐被刀切过一样平整。
这个时候你觉得很奈斯，很舒服
但是，当你打到Qloiter模式，你就会发现，油门稳定不动的状态下，飞机放在地上
四个motor的输出量开始发生变化，有高的有低的，甚至还会在变化。

这是正常的，这是正常的，这是正常的，
不用管他，不用管他，不用管他
只要罗盘其他的部件已经矫正好了，
油门给过中位，就可以起飞。