SLAM的本质就是六个字

对，你没听错，SLAM的本质可以用六个字来概括：【低头看】、【抬头看】。这两天一直在看slam相关的内容，自己总结了一下，用这六个字比较好理解。

低头看=运动方程

低头看，看什么？看自己的脚步，踩过的每一个脚印。那就是运动方程所计算的内容，根据上一时刻位姿，结合里程计/imu，获得当前时刻自己的位姿。

抬头看=观测方程

抬头看，看什么？看这个世界的花花草草，一树一木皆是物。那就是观测方程所计算的内容，根据相机、激光雷达等等传感器采集的数据，获得世界上每个物体的坐标。这就是建图。结合低头看，得到自己的位姿，那就是定位。

所以不要再说什么运动方程不好记，观测方程不好记。只要抓到本质就好理解。