Ubuntu20.04安装ROS（Noetic）

• Ubuntu20.04 + Noetic

参考：wiki

1. 添加ROS软件源(使用清华源)

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 出现下面的提示密匙添加正确

3. 安装ROS

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

5. 安装依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

6. 初始化 rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

1）对于rosdep初始化失败

因为网络问题，rosdep init 很容易失败，网上有很多解决方法

这里用一个比较方便的：本文之后，世上再无rosdep更新失败问题

1. 安装 pip3

sudo apt-get install python3-pip

2. 安装 rosdepc

sudo pip3 install rosdepc

• 如果失败

sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc

3. 初始化

sudo rosdepc init

4. 更新

rosdepc update

2）以上比较麻烦的话，可以使用一键安装（doge）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros